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상하로 연장된 형상의 그리퍼본체(100);상기 그리퍼본체(100)의 하단부에서 전방으로 절곡되어 형성됨으로써 조립대상(F)의 하단부를 지지하는 하단파지부(200);상기 그리퍼본체(100)의 상단부에 후단이 힌지로 연결되며 전단이 전방으로 연장됨으로써 전방으로 회전시 조립대상(F)의 상단부를 파지하는 상단파지부(300);상기 그리퍼본체(100)의 상단부에서 후방으로 절곡되어 연장된 설치대(400);상기 설치대(400)의 상단과 상단파지부(300) 사이를 2절 링크 형식으로 연결하는 제1링크(520) 및 제2링크(540)로 구성된 링크부(500); 및상기 링크부(500)에 구동력을 전달함으로써 상단파지부(300)를 후방 또는 전방으로 회전시키는 구동부(600);를 포함하고,상기 링크부(500)는 조립대상(F)이 하단파지부(200)와 상단파지부(300)에 의해 파지되기 전 제1링크(520)와 제2링크(540)은 절곡된 구조를 가지고, 조립대상(F)이 하단파지부(200)와 상단파지부(300)에 의해 완전히 파지될 때, 제1링크(520)와 제2링크(540)가 완전히 펴짐으로써 일직선상에 위치되며,상기 구동부(600)는 설치대(400)에 설치되며, 제1링크(520)의 후단에 회전력을 전달하는 전동모터인 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 그리퍼본체(100)는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조인 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 그리퍼본체(100)는 수직의 바디부(120), 바디부(120) 하단에서 후방으로 절곡된 절곡부(140), 절곡부(140) 하단에서 수직으로 하향된 수직부(160)로 구성된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 3에 있어서,상기 하단파지부(200)는 그리퍼본체(100)의 수직부(160) 하단에서 전방으로 절곡되어 형성된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 4에 있어서,상기 그리퍼본체(100)의 수직부(160) 및 하단파지부(200)에는 압력센서(162,240)가 마련됨으로써 조립대상(F)의 하단부가 하단파지부(200)에 완전히 파지되었는지를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 3에 있어서,상기 그리퍼본체(100)의 바디부(120)에는 전방으로 돌출되어 조립대상(F)과 접촉되는 완충부(122)가 마련됨으로써 이동시 조립대상(F)이 후방으로 기울어지는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 하단파지부(200)의 전단에는 상방으로 돌출된 걸림돌기(220)가 형성되어 조립대상(F)의 하단부가 걸림으로써 전방으로의 이탈이 방지되는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 상단파지부(300)는 후단이 그리퍼본체(100)의 상단부에 힌지로 연결되고, 전단이 전방으로 포물선을 그리도록 연장된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 링크부(500)의 제1링크(520)의 후단은 설치대(400)의 상단에 힌지로 연결되고, 제2링크(540)의 후단은 제1링크(520)의 전단에 힌지로 연결되며, 제2링크(540)의 전단은 상단파지부(300)에 힌지로 연결된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 설치대(400)는 그리퍼본체(100)의 상단부에서 후방 및 상방의 대각선 방향으로 절곡되어 연장된 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 설치대(400)는 길이방향으로 수축/신장 가능한 구조인 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 조립대상(F)은 차량의 FEM이고, 하단파지부(200)는 FEM의 범퍼모듈(F20) 하단부를 파지하고, 상단파지부(300)는 FEM의 상단부(F10)를 파지하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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청구항 1에 있어서,상기 조립대상(F)은 차량의 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈이고, 하단파지부(200)는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 하단부를 파지하고, 상단파지부(300)는 연료탱크모듈 또는 쇽업소버모듈의 상단부를 파지하는 것을 특징으로 하는 차량조립로봇의 그리퍼
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