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자벌레 이동 메커니즘을 이용한 이동로봇으로서, 판상형 정전패드를 포함하는 제 1 부착부(100) 및 제 2 부착부(200); 상기 제 1 부착부(100)와 제 2 부착부(200)를 연결하고, 내부에 형상기억합금(311, 321)을 포함하며 서로 병렬로 배치된 제 1 모션부(310) 및 제 2 모션부(320); 및 상기 정전패드 및 형상기억합금에 전기를 공급하는 전원부(400);를 포함하되, 상기 제 1 모션부(310) 및 제 2 모션부(320)의 수축, 이완 정도를 조절하여 상하좌우 이동이 가능한 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇은, 조종자의 작동 명령을 수신하는 수신부; 및 상시 수신부로부터 수신한 신호에 의해 상기 전원부에 제어 신호를 전달하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 판상형 정전패드는, 전기 인가에 의해 서로 전기장을 형성하는 제 1 전극(131) 및 제 2 전극(132); 상기 제 1 전극(131)과 제 2 전극(132)을 소정 간격으로 이격시킴과 동시에 전기적으로 절연시키며, 유연한 소재로 구성된 절연부(120); 및 상기 절연부(120)의 일측면에 부착되고, 정전패드 전체의 기계적 강성을 제공하도록 소정의 강성을 갖는 소재로 구성된 지지부(110);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 3 항에 있어서, 상기 지지부(110)의 외부면에는, 외부 장착 부재를 탑재하거나 또 다른 부재와 조립될 수 있는 구조의 체결돌기(500) 또는 체결홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 모션부(310) 및 제 2 모션부(320)는, 유연성 소재로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 형상기억합금은, 전기의 공급 및 차단에 의해 복원 또는 변형되고, 형상기억합금의 복원 또는 변형에 의해, 제 1 모션부(310) 및 제 2 모션부(320)가 복원 또는 변형되는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 부착부(100) 및 제 2 부착부(200)의 끝단부에는 형상기억합금(101, 201)이 더 장착되어, 상기 전원부(400)의 전기 공급에 의해 제 1 부착부(100) 및 제 2 부착부(200)의 끝단부의 일부가 변형될 수 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇
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제 1 항 내지 제 7 항에 따른 하나 이상의 이동로봇을 포함하고, 수직벽면 이동로봇에 또 다른 작업수행 부재가 장착되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동장치
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제 8 항에 있어서, 상기 작업수행 부재는, 청소 장비, 카메라 장비, 화기 장비, 재난 구호 장비, 기상 측정 장비, 열 감지 장비 및 용접 장비로 이루어진 군에서 하나 이상 선택되는 것을 특징으로 하는 벽면 이동장치
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