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영구자석과 공심코일을 이용한 이족 보행 장치(500)로서, 원통형 형상의 영구자석(111)으로 구성된 왼쪽 다리(110), 원통형 형상의 영구자석(121)으로 구성된 오른쪽 다리(120) 및 상기 왼쪽 다리(110)와 오른쪽 다리(120)를 상호 연결하고 소정의 탄성력을 가지는 연결부재(130)를 구비하는 이족 보행부(100); 상기 이족 보행부(100)의 하부에 위치하고, 왼쪽 다리(110)와 오른쪽 다리(120) 각각의 영구자석에 인력을 작용하거나 해제할 수 있는 다수의 공심코일(310)이 하나의 매트릭스(matrix) 형태로 배열되어 있는 코일부(300); 상기 코일부(300)의 공심코일(310)에 전원을 공급하는 전원공급부(400); 및 상기 전원공급부(400)로부터 코일부(300)에 전원을 공급하거나 차단하는 제어부(450)를 포함하고, 상기 제어부(450)는 상기 왼쪽 다리(110)와 오른쪽 다리(120) 중의 어느 하나(110 또는 120)가 위치한 공심코일(310a)에 전원을 공급한 상태에서 다른 다리(120 또는 110)가 위치한 공심코일(310b)에 인접한 다른 공심코일(310c)에 전원을 공급하여 상기 다른 다리(120 또는 110)에 추력을 가하는 일련의 제어를 반복하여 이족 보행 운동을 수행토록 하거나, 또는 상기 왼쪽 다리(110)와 오른쪽 다리(120)가 넘어져 있을 때 상기 두 다리(110,120)의 하단이 각각 위치한 공심코일에 전원을 공급하여 상기 두 다리(110,120)를 일으키는 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 연결부재(130)는 소정의 탄성력을 가지는 와이어(wire), 코일(coil) 또는 스프링(spring)인 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 무선 이족 보행 장치(500)는, 상기 코일부(300)의 상부면에 탑재되어 이족 보행부(100)와 코일부(300) 사이에 위치하고, 소정의 마찰력을 가지는 판상형 지지판(200)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 왼쪽 다리(110)의 영구자석과 오른쪽 다리(120)의 영구자석은 서로 동일한 자화방향을 갖는 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 코일부(300)를 구성하고 있는 각 공심코일(310)의 평면상 폭(W)과 길이(L)는, 각 다리(110, 120)를 구성하고 있는 영구자석(111, 121)의 평면상 직경(D) 대비 100 내지 150 % 인 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 코일부(300)를 구성하고 있는 각 공심코일(310)의 평면상 형상은 정삼각형, 정사각형, 정육각형, 다각형 형상, 원 형상 또는 타원 형상인 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치
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제 1 항 내지 제 3 항, 또는 제 5 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 무선 이족 보행 장치(500)를 하나 이상 포함하는 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치 조작 시스템
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제 8 항에 있어서, 상기 무선 이족 보행 장치(500)는, 미소물체 조작시스템, 마이크로/나노팩토리(microfactory/nanofactory)와 같은 차세대 소형제품 조립 및 생산 시스템; 무선 소형 내시경 로봇과 각종 생물 세포, 바이러스, 암세포, 미소 약물을 다루거나 전달 혹은 이송하기 위한 초소형 로봇을 포함한 차세대 로봇기반 바이오메디컬 엔지니어링 기술 시스템(robotics-based biomedical engineering technologies system); 또는 공간 제약이 있거나 좁은 환경 내에서의 로봇 작업을 요구하는 분야 적용되는 조작 시스템;의 보행부로 적용되는 것을 특징으로 하는 무선 이족 보행 장치 조작 시스템
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