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자율 주행형 차량의 적어도 하나의 센서로부터 제공되는 센서 데이터를 입력받고, 상기 센서 데이터의 포맷을 미리 정의된 표준 포맷으로 변환하여 통합 표준 데이터를 생성하는 입력 변환부;상기 통합 표준 데이터에 따라 상기 자율 주행형 차량의 주행 제어를 위한 표준 구동제어 응답을 결정하여 미리 정의된 공통 포맷을 갖는 표준 구동제어 메시지를 생성하는 표준 구동제어 메시지 생성부; 및상기 표준 구동제어 메시지의 포맷을 상기 자율 주행형 차량의 구동 장치에 대응하는 메시지 포맷으로 변환하여 구동명령 신호를 생성하는 구동명령 신호 생성부를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제1 항에 있어서,상기 입력 변환부는, 미리 결정된 센서의 포맷 정보 및 상기 포맷 정보에 대응하여 설정된 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 센서 데이터의 포맷을 상기 표준 포맷으로 변환하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제1 항에 있어서,상기 입력 변환부는, 동일한 기능을 수행하는 동종의 서로 다른 센서들 각각의 포맷 정보와, 각 센서의 포맷 정보에 대응하여 설정된 포맷 변환 테이블 정보가 구축된 센서 데이터베이스를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제3 항에 있어서,상기 입력 변환부는, 상기 센서 데이터로부터 상기 센서의 식별 정보를 추출하고, 추출한 식별 정보에 대응하는 센서의 포맷 정보 및 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 센서 데이터의 포맷을 상기 표준 포맷으로 변환하는 포맷 변환부를 더 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제1 항에 있어서,상기 구동명령 신호 생성부는, 미리 결정된 구동 장치에 대응하여 설정된 구동명령 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 표준 구동제어 메시지의 포맷을 상기 구동 장치에 대응하는 메시지 포맷으로 변환하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제1 항에 있어서,상기 구동명령 신호 생성부는, 다수의 구동 장치 각각에 일대일 대응하여 설정된 구동명령 포맷 변환 테이블 정보가 구축된 구동 장치 데이터베이스를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제6 항에 있어서,상기 구동명령 신호 생성부는, 상기 구동 장치와의 초기 연결 시 상기 구동 장치 측으로부터 제공되는 메시지로부터 상기 구동 장치의 디바이스 식별 정보를 추출하고, 추출한 디바이스 식별 정보에 대응하는 구동 장치의 구동명령 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 표준 구동제어 메시지의 포맷을 상기 구동 장치에 대응하는 메시지 포맷으로 변환하는 메시지 포맷 변환부를 더 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제1 항에 있어서,상기 통합 표준 데이터는, 센서의 종류를 나타내는 식별 번호, 메시지 동기화를 위한 타임 스탬프(time stamp), 데이터 크기 및 센서에 의해 측정된 미가공 데이터를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제8 항에 있어서,상기 타임 스탬프를 이용하여 상기 통합 표준 데이터를 동기화하여 상기 표준 구동제어 메시지 생성부로 출력하는 메시지 동기화부를 더 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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자율 주행형 차량의 적어도 하나의 센서로부터 제공되는 센서 데이터를 입력받고, 상기 센서 데이터의 포맷을 미리 정의된 표준 포맷으로 변환하여 통합 표준 데이터를 생성하는 입력 변환부; 및상기 통합 표준 데이터에 따라 상기 자율 주행형 차량의 주행 제어를 위한 표준 구동제어 응답을 결정하여 미리 정의된 공통 포맷을 갖는 표준 구동제어 메시지를 생성하는 표준 구동제어 메시지 생성부를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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자율 주행형 차량의 적어도 하나의 센서로부터 제공되는 센서 데이터를 이용하여, 상기 자율 주행형 차량의 주행 제어를 위한 표준 구동제어 응답을 결정하여 미리 정의된 공통 포맷을 갖는 표준 구동제어 메시지를 생성하는 표준 구동제어 메시지 생성부; 및상기 표준 구동제어 메시지의 포맷을 상기 자율 주행형 차량의 구동 장치에 대응하는 메시지 포맷으로 변환하여 구동명령 신호를 생성하는 구동명령 신호 생성부를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치
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제1 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 기재된 자율 주행형 차량의 주행 제어 장치에 의해 수행되는 주행 제어 방법으로서,상기 자율 주행형 차량의 적어도 하나의 센서로부터 제공되는 센서 데이터를 입력받고, 상기 센서 데이터의 포맷을 미리 정의된 표준 포맷으로 변환하여 통합 표준 데이터를 생성하는 단계;상기 통합 표준 데이터에 따라 상기 자율 주행형 차량의 주행 제어를 위한 표준 구동제어 응답을 결정하여 미리 정의된 공통 포맷을 갖는 표준 구동제어 메시지를 생성하는 단계; 및상기 표준 구동제어 메시지의 포맷을 상기 자율 주행형 차량의 구동 장치에 대응하는 메시지 포맷으로 변환하여 구동명령 신호를 생성하는 단계를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 통합 표준 데이터를 생성하는 단계는, 미리 결정된 센서의 포맷 정보 및 상기 포맷 정보에 대응하여 설정된 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 센서 데이터의 포맷을 상기 표준 포맷으로 변환하는 단계를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 통합 표준 데이터를 생성하는 단계는, 상기 센서 데이터로부터 상기 센서의 식별 정보를 추출하고, 추출한 식별 정보에 대응하는 센서의 포맷 정보 및 포맷 변환 테이블 정보를 센서 데이터베이스에서 독출하고, 상기 포맷 정보 및 상기 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 센서 데이터의 포맷을 상기 표준 포맷으로 변환하는 단계를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 구동명령 신호를 생성하는 단계는, 미리 결정된 구동 장치에 대응하여 설정된 구동명령 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 표준 구동제어 메시지의 포맷을 상기 구동 장치에 대응하는 메시지 포맷으로 변환하는 단계를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 구동명령 신호를 생성하는 단계는, 상기 구동 장치와의 초기 연결 시 상기 구동 장치 측으로부터 제공되는 메시지로부터 상기 구동 장치의 디바이스 식별 정보를 추출하고, 추출한 디바이스 식별 정보에 대응하는 구동 장치의 구동명령 포맷 변환 테이블 정보를 구동 장치 데이터베이스에서 독출하고, 상기 구동명령 포맷 변환 테이블 정보를 이용하여 상기 표준 구동제어 메시지의 포맷을 상기 구동 장치에 대응하는 메시지 포맷으로 변환하는 단계를 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 방법
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제12 항에 있어서,상기 통합 표준 데이터의 타임 스탬프(time stamp)를 이용하여 상기 통합 표준 데이터를 동기화하여 상기 표준 구동제어 메시지 생성부로 출력하는 단계를 더 포함하는 자율 주행형 차량의 주행 제어 방법
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제12 항에 기재된 자율 주행형 차량의 주행 제어 방법을 실행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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