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쟁반(10)의 하부면에 장착되어 쟁반(10)의 균형을 유지시키는 쟁반 균형 유지 장치(700)로서, 쟁반(10)의 기울기를 감지하고, 감지된 기울기 데이터를 제어부(200)에 송신하는 기울기 감지부(100); 상기 기울기 감지부(100)로부터 기울기 데이터를 수신 받아, 쟁반(10)의 기울기 데이터를 바탕으로 쟁반(10) 기울기 보정 각도와 각속도를 산출하여 제 1 구동부(311) 및 제 2 구동부(321)에 제어신호를 송신하는 제어부(200); 상기 쟁반(10)을 장착하는 상부 회전결속링크(341); 상기 상부 회전결속링크(341)와 평면상 직교하는 방향으로 위치하고 상부 회전결속링크(341)로부터 소정거리 이격되어 위치하며 손잡이부(330)를 장착하는 하부 회전결속링크(342); 상기 상부 회전결속링크(341)와 하부 회전결속링크(342)에 의해 각각 힌지구조로 결속되는 제 1 링크(310) 및 제 2 링크(320); 상기 상부 회전결속링크(341)와 제 1 링크(310)의 결속부위에 장착되는 제 1 구동부(311); 상기 하부 회전결속링크(342) 제 1 링크(310)의 결속부위에 장착되는 제 2 구동부(321);를 구비하는 프레임부(300);상기 프레임부(300)에 장착되고, 기울기 설정값을 사용자로부터 입력받는 입력장치(410)를 구비하고, 입력장치(410)로부터 입력받은 기울기 설정값을 제어부에 송신하는 입력부(400); 및프레임부(300)의 쟁반(10)과의 결속부위에 장착되고, 쟁반(10)을 프레임부(300)로부터 탈부착이 가능하도록 하는 연결부(500);를 포함하는 것을 특징으로 하는 쟁반 균형 유지 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 기울기 감지부(100)는, 자이로스코프 센서인 것을 특징으로 하는 쟁반 균형 유지 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 제 1 구동부(311) 및 제 2 구동부(321)는 서보모터(servo motor)인 것을 특징으로 하는 쟁반 균형 유지 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 쟁반 균형 유지 장치(700)는, 기울기 감지부(100), 제 1 구동부(311), 제 2 구동부(321) 및 제어부(200)에 전원을 공급하는 전원공급부(600)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 쟁반 균형 유지 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 전원공급부(600)는, 건전지 또는 충방전이 가능한 2차전지인 것을 특징으로 하는 쟁반 균형 유지 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 연결부(500)는, 진공흡착 방법, 벌크로(velcro) 결속 방법, 볼팅(bolting) 체결 방법, 후크(hook) 결속 방법, 영구자석을 이용한 방법, 전자석을 이용한 방법 및 마그네틱 리프트(magnetic lift)를 이용한 방법으로 이루어진 군에서 하나 이상 선택되는 방법에 의해 쟁반(10)과 프레임부를 서로 결속시키는 것을 특징으로 하는 쟁반 균형 유지 장치
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제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 따른 쟁반 균형 유지 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 서빙용 로봇(800)
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