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단말기에 포함되는 위치 측위 장치로서,두 개의 조명등에 대한 이미지를 획득하는 조명 이미지 획득부;이미지 획득 시의 단말기의 회전 각도 또는 기울임 각도를 감지하는 회전/기울임 감지부;상기 획득한 이미지에서의 두 개의 조명등의 좌표를 상기 감지한 회전 각도 또는 기울임 각도를 이용하여 변환하는 이미지 변환부;상기 이미지 변환부에서 변환된 이미지로부터 이미지에서의 두 개의 조명등에 대한 좌표 및 상기 변환된 이미지의 중심 좌표를 획득하는 이미지 분석부;두 개의 조명등의 실제 좌표 및 상기 변환된 이미지에서의 두 개의 조명등에 대한 좌표를 이용하여 픽셀간 실제 거리를 연산하는 픽셀간 실제 거리 연산부; 및상기 픽셀간 실제 거리 및 두 개의 조명등의 실제 좌표를 이용하여 단말기의 평면 위치 및 높이를 추정하는 위치 추정부를 포함하되,단말기의 회전이 감지된 경우, 상기 이미지 변환부는 상기 두 개의 조명등을 연결하는 라인이 이미지 센서의 좌표축과 평행해지도록 상기 두 개의 조명등의 이미지에서의 좌표를 변환하고,단말기의 기울임이 감지된 경우, 상기 이미지 변환부는 기울임 각도에 따른 좌표 변화를 저장한 룩업 테이블을 이용하여 좌표를 변환하며,단말기의 회전이 감지된 경우 상기 이미지 변환부는 감지된 회전 각도에 기초하여 다음의 수학식과 같이 좌표를 변환하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 장치
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제7항에 있어서,상기 회전/기울임 감지부는 자이로 센서를 이용하여 회전 각도 또는 기울임 각도를 감지하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 장치
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단말기에 포함되는 위치 측위 장치에서 수행되는 위치 측위 방법으로서,두 개의 조명등에 대한 이미지를 획득하는 단계(a);이미지 획득 시의 단말기의 회전 각도 또는 기울임 각도를 감지하는 단계(b);상기 획득한 이미지에서의 두 개의 조명등의 좌표를 상기 감지한 회전 각도 또는 기울임 각도를 이용하여 변환하는 단계(c);상기 이미지 변환부에서 변환된 이미지로부터 이미지에서의 두 개의 조명등에 대한 좌표 및 상기 변환된 이미지의 중심 좌표를 획득하는 단계(d);두 개의 조명등의 실제 좌표 및 상기 변환된 이미지에서의 두 개의 조명등에 대한 좌표를 이용하여 픽셀간 실제 거리를 연산하는 단계(e); 및상기 픽셀간 실제 거리 및 두 개의 조명등의 실제 좌표를 이용하여 단말기의 평면 위치 및 높이를 추정하는 단계(f)를 포함하되,단말기의 회전이 감지된 경우, 상기 단계(c)는 상기 두 개의 조명등을 연결하는 라인이 이미지 센서의 좌표축과 평행해지도록 상기 두 개의 조명등의 이미지에서의 좌표를 변환하고,단말기의 기울임이 감지된 경우, 상기 단계(c)는 기울임 각도에 따른 좌표 변화를 저장한 룩업 테이블을 이용하여 좌표를 변환하며,상기 단계(c)는 감지된 회전 각도에 기초하여 다음의 수학식과 같이 좌표를 변환하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 방법
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제12항에 있어서,상기 단계(b)는 자이로 센서를 이용하여 회전 각도 또는 기울임 각도를 감지하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 방법
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제12항에 있어서,상기 두 개의 조명등을 포함하는 실내의 조명등들의 실제 위치 좌표 및 각 조명등의 식별 정보를 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 방법
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제12항에 있어서,상기 단계(e)는 다음의 수학식을 이용하여 픽셀간 실제 거리를 연산하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 방법
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제12항에 있어서,상기 단계(f)는 상기 변환된 이미지에서의 두 개의 조명등의 좌표 중 어느 하나를 실제 좌표로 변환한 후 상기 픽셀간 실제 거리 정보를 이용하여 이미지의 중심을 상기 단말기의 평면 위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 방법
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제18항에 있어서, 상기 단계(f)는 상기 단말기의 평면 위치를 추정한 후 조명등으로부터 상기 단말기까지의 수직 거리를 추정하고, 상기 조명등으로부터 상기 단말기까지의 수직 거리를 이용하여 상기 단말기의 높이를 추정하는 것을 특징으로 하는 조명등 및 이미지 센서를 이용한 위치 측위 방법
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