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객체의 3차원 이미지를 획득하는 TOF 카메라;상기 객체의 컬러 이미지를 획득하는 컬러 카메라;상기 객체의 열 이미지를 획득하는 열-적외선 카메라; 및상기 객체의 3차원 이미지, 상기 컬러 이미지 및 열 이미지를 정합하여 상기 객체의 3차원 정합 이미지를 제공하는 이미지 정합 장치를 포함하는 객체 이미지 정합 시스템
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제 1항에 있어서,상기 3차원 이미지 정합 장치는, 상기 객체의 3차원 이미지 및 컬러 이미지를 정합하여 제1 정합 이미지를 제공하고, 상기 객체의 3차원 이미지 및 열 이미지를 정합하여 제2 정합 이미지를 제공하는 객체 이미지 정합 시스템
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제 2항에 있어서,상기 컬러 이미지에서 상기 3차원 이미지의 소정 영역에 대한 컬러 정보를 획득하고, 상기 컬러 이미지와 상기 3차원 이미지를 정합할 때 발생하는 왜곡을 보정하여 상기 제1 정합 이미지를 제공하는 객체 이미지 정합 시스템
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제 2항에 있어서,상기 열 이미지에서 상기 3차원 이미지의 소정 영역에 대한 열 패턴 정보를 획득하고, 상기 열 이미지와 상기 3차원 이미지를 정합할 때 발생하는 왜곡을 보정하여 상기 제2 정합 이미지를 제공하는 객체 이미지 정합 시스템
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제 1항에 있어서,상기 3차원 이미지 정합 장치는, 상기 객체의 3차원 이미지 및 컬러 이미지를 정합하여 제1 정합 이미지를 제공하고, 상기 제1 정합 이미지 및 열 이미지를 정합하여 제2 정합 이미지를 제공하는 객체 이미지 정합 시스템
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ToF 카메라에서 획득한 객체에 대한 3차원 이미지를 제공하는 3차원 이미지 제공부;컬러 카메라에서 획득한 상기 객체에 대한 컬러 이미지를 제공하는 컬러 이미지 제공부;열-적외선 카메라에서 획득한 상기 객체에 대한 상기 열 이미지를 제공하는 열 이미지 제공부; 및상기 객체의 3차원 이미지, 컬러 이미지 및 열 이미지를 정합하여 상기 객체의 3차원 정합 이미지를 제공하는 객체 이미지 정합부를 포함하는, 객체 이미지 정합 장치
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제 6항에 있어서,상기 객체 이미지 정합부는,상기 객체의 3차원 이미지에서 3차원 포인트를 추출하고, 상기 컬러 이미지에서 2차원 포인트를 추출하여, 상기 3차원 포인트와 상기 2차원 포인트 사이의 제1 프로젝션 매트릭스를 추정하고,상기 객체의 3차원 이미지에서 3차원 포인트를 추출하고, 상기 열 이미지에서 2차원 포인트를 추출하여, 상기 3차원 포인트와 상기 2차원 포인트 사이의 제2 프로젝션 매트릭스를 추정하는 객체 이미지 정합 장치
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제 7항에 있어서,상기 객체 이미지 정합부는 상기 3차원 포인트와 상기 2차원 포인트 간의 프로젝션에서 발생하는 왜곡을 수정하여 3차원 정합 이미지를 제공하는 객체 이미지 정합 장치
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ToF 카메라를 사용하여 객체의 3차원 이미지를 획득하는 단계;칼라 카메라를 사용하여 상기 객체의 컬러 정보를 획득하는 단계;열-적외선 카메라를 사용하여 상기 객체의 열 패턴 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 객체의 3차원 이미지, 상기 컬러 이미지 및 상기 열 이미지를 프로젝션 매트릭스를 추정하는 방법으로 정합하여 상기 객체의 3차원 정합 이미지를 제공하는 단계를 포함하는, 객체 이미지 정합 방법
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객체 이미지 정합 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록매체에 있어서, ToF 카메라를 사용하여 객체의 3차원 이미지를 획득하는 단계;칼라 카메라를 사용하여 상기 객체의 컬러 정보를 획득하는 단계;열-적외선 카메라를 사용하여 상기 객체의 열 패턴 정보를 획득하는 단계; 및상기 획득된 객체의 3차원 이미지, 상기 컬러 이미지 및 상기 열 이미지를 프로젝션 매트릭스를 추정하는 방법으로 정합하여 상기 객체의 3차원 정합 이미지를 제공하는 단계를 포함하는 객체 이미지 정합 방법을 구현하기 위한 프로그램이 기록된 기록 매체
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