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이동 로봇이 있는 위치로부터 획득한 이미지로부터 랜드마크를 추출하는 처리 수단;추출한 상기 랜드마크가 존재할 확률값을 계산하는 계산 수단; 및계산한 상기 랜드마크가 존재할 확률값에 따라 상기 랜드마크의 사용여부를 결정하는 결정 수단;을 포함하되, 상기 계산 수단은 이진 베이스 필터를 이용하여 추출된 랜드마크가 존재할 확률의 log-odd값을 획득하고, 획득한 상기 log-odd값을 기반으로 추출된 랜드마크가 존재할 확률값을 계산하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 장치
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제1 항에 있어서,상기 처리 수단은,상기 획득한 이미지를 이진화하여 그 이진화된 이미지로부터 랜드마크를 추출하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 장치
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제2 항에 있어서,상기 처리 수단은,상기 획득한 이미지로부터 천장과 벽면 사이의 경계선을 랜드마크로 추출하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 장치
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제1 항에 있어서,상기 랜드마크가 존재할 확률값은,다음의 수학식 에 의해 구하고, 여기서, 상기 는 랜드마크의 존재 여부를 나타내고, 상기 Z1:t는 랜드마크에 대한 측정값을 나타내며, 상기 x1:t는 로봇의 위치값을 나타내며, 상기 c1:t는 대응 변수(correspondence variable)를 나타내며, 상기 는 i번째 랜드마크가 존재할 확률의 log-odd값을 나타내는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 장치
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제1 항에 있어서,상기 결정 수단은,계산한 상기 확률값이 기 설정된 임계치보다 크면 상기 랜드마크의 사용을 결정하게 되는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 장치
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제1 항에 있어서,상기 결정 수단은,계산한 상기 확률값이 기 설정된 임계치보다 작으면 상기 랜드마크의 제거를 결정하게 되는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 장치
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이동 로봇이 있는 위치로부터 획득한 이미지로부터 랜드마크를 추출하는 단계;추출한 상기 랜드마크가 존재할 확률값을 계산하는 단계; 및계산한 상기 랜드마크가 존재할 확률값에 따라 상기 랜드마크의 사용여부를 결정하는 단계;를 포함하되, 상기 계산하는 단계는 이진 베이스 필터를 이용하여 추출된 랜드마크가 존재할 확률의 log-odd값을 획득하고, 획득한 상기 log-odd값을 기반으로 추출된 랜드마크가 존재할 확률값을 계산하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 방법
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제9 항에 있어서,상기 추출하는 단계는,상기 획득한 이미지를 이진화하여 그 이진화된 이미지로부터 랜드마크를 추출하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 방법
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제10 항에 있어서,상기 추출하는 단계는,상기 획득한 이미지로부터 천장과 벽면 사이의 경계선을 랜드마크로 추출하는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 방법
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제9 항에 있어서,상기 랜드마크가 존재할 확률값은,다음의 수학식 에 의해 구하고, 여기서, 상기 는 랜드마크의 존재 여부를 나타내고, 상기 Z1:t는 랜드마크에 대한 측정값을 나타내며, 상기 x1:t는 로봇의 위치값을 나타내며, 상기 c1:t는 대응 변수(correspondence variable)를 나타내며, 상기 는 i번째 랜드마크가 존재할 확률의 log-odd값을 나타내는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 방법
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제9 항에 있어서,상기 결정하는 단계는,계산한 상기 확률값이 기 설정된 임계치보다 크면 상기 랜드마크의 사용을 결정하게 되는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 방법
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제9 항에 있어서,상기 결정하는 단계는,계산한 상기 확률값이 기 설정된 임계치보다 작으면 상기 랜드마크의 제거를 결정하게 되는 것을 특징으로 하는 SLAM 기술 기반 이동 로봇의 지도를 관리하기 위한 방법
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