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이동 수단의 주행 정보를 수집하는 주행 정보 수집단계;상기 이동 수단이 기준 경로로 진입하기 위하여 상기 수집된 주행 정보를 바탕으로 상기 기준 경로 상의 목표 지점을 결정하는 목표 지점 결정단계;상기 결정된 목표 지점까지의 지역 경로를 생성하는 지역 경로 생성단계; 및상기 수집된 상기 주행 정보 및 상기 생성된 지역 경로를 바탕으로 상기 이동 수단이 상기 지역 경로를 따라 주행하기 위해 필요한 조향각을 상기 이동 수단이 상기 지역 경로를 주행하기 전에 미리 계산하는 조향각 제어단계를 포함하되,상기 주행 정보는,상기 이동 수단의 위치, 상기 이동 수단의 속도 및 상기 이동 수단의 헤딩각(heading angle)을 포함하되,상기 이동 수단의 헤딩각은 상기 이동 수단의 길이 방향으로 연장한 가상의 연장선인 헤딩 라인이 지도 상의 소정의 기준선과 형성하는 각을 가리키며,상기 목표 지점 결정단계는,상기 이동 수단의 위치에서 상기 이동 수단의 속도에서 상기 이동 수단의 헤딩각을 바탕으로 상기 목표 지점을 결정하는 (a) 단계를 포함하며,상기 (a) 단계는,제1 속도 및 제1 헤딩각일 때 제1 목표 지점이 결정되고, 제2 속도 및 제2 헤딩각일 때 제2 목표 지점이 결정되는 (a-1) 단계;상기 제1 속도와 상기 제2 속도가 같은 경우, 상기 제1 헤딩각이 상기 제2 헤딩각보다 더 크면 상기 제1 목표 지점은 상기 제2 목표 지점보다 상기 이동 수단의 위치로부터 더 먼 곳으로 결정되는 (a-2) 단계;상기 제1 헤딩각과 상기 제2 헤딩각이 같은 경우, 상기 제1 속도가 상기 제2 속도보다 더 빠르면 상기 제1 목표 지점은 상기 제2 목표 지점보다 상기 이동 수단의 위치로부터 더 먼 곳으로 결정되는 (a-3) 단계를 포함하는,조향 제어 방법
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이동 수단의 주행 정보를 수집하는 주행 정보 수집부;상기 이동 수단이 기준 경로로 진입하기 위하여 상기 수집된 주행 정보를 바탕으로 상기 기준 경로 상의 목표 지점을 결정하는 목표 지점 결정부;상기 결정된 목표 지점까지의 지역 경로를 생성하는 지역 경로 생성부; 및상기 수집된 상기 주행 정보 및 상기 생성된 지역 경로를 바탕으로 상기 이동 수단이 상기 지역 경로를 따라 주행하기 위해 필요한 조향각을 상기 이동 수단이 상기 지역 경로를 주행하기 전에 미리 계산하는 조향각 제어부를 포함하되,상기 주행 정보는,상기 이동 수단의 위치, 상기 이동 수단의 속도 및 상기 이동 수단의 헤딩각(heading angle)을 포함하되,상기 이동 수단의 헤딩각은 상기 이동 수단의 길이 방향으로 연장한 가상의 연장선인 헤딩 라인이 지도 상의 소정의 기준선과 형성하는 각을 가리키며,상기 목표 지점 결정부는,상기 이동 수단의 위치에서 상기 이동 수단의 속도에서 상기 이동 수단의 헤딩각을 바탕으로 상기 목표 지점을 결정하며,제1 속도 및 제1 헤딩각일 때 제1 목표 지점이 결정되고, 제2 속도 및 제2 헤딩각일 때 제2 목표 지점이 결정되며, 상기 제1 속도와 상기 제2 속도가 같은 경우, 상기 제1 헤딩각이 상기 제2 헤딩각보다 더 크면 상기 제1 목표 지점은 상기 제2 목표 지점보다 상기 이동 수단의 위치로부터 더 먼 곳으로 결정되고,상기 제1 헤딩각과 상기 제2 헤딩각이 같은 경우, 상기 제1 속도가 상기 제2 속도보다 더 빠르면 상기 제1 목표 지점은 상기 제2 목표 지점보다 상기 이동 수단의 위치로부터 더 먼 곳으로 결정되는,조향 제어 장치
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제7항에 있어서,상기 지역 경로 생성부는,상기 헤딩 라인 상에서 적어도 하나 이상의 지점을 선정하며, 상기 기준 경로의 목표 지점에 접하는 가상의 접선 상에서 적어도 하나의 지점을 선정하여, 상기 이동 수단의 위치, 상기 헤딩 라인에서 선정된 지점, 상기 접선 상에서 선정된 지점 및 상기 목표 지점을 제어점으로 사용하여 생성된 베지어 곡선을 포함하는 지역 경로를 생성하는,조향 제어 장치
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제10항에 있어서,상기 지역 경로 생성부는,상기 헤딩 라인 상에서 상기 이동 수단의 위치로부터 소정의 거리만큼 떨어진 제1 지점을 선정하고, 상기 제1 지점으로 상기 소정의 거리만큼 떨어진 상기 헤딩 라인 상의 제2 지점을 선정하며, 상기 접선 상에서 상기 목표 지점으로부터 상기 소정의 거리만큼 떨어진 제3 지점을 선정하고, 상기 제3 지점으로부터 상기 소정의 거리만큼 떨어진 상기 접선 상의 제4 지점을 선정하며, 상기 이동 수단의 위치, 상기 제1 지점, 상기 제2 지점, 상기 제3 지점, 상기 제4 지점 및 상기 목표 지점을 제어점으로 사용하여 생성된 5차 베지어 곡선을 포함하는 상기 지역 경로를 생성하는,조향 제어 장치
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제7항에 있어서,상기 조향각 제어부는,상기 조향각을 수식 또는 수식 중에서 어느 하나를 이용하여 계산하되,상기 Lf는 상기 이동 수단의 무게 중심에서 상기 이동 수단의 전단까지의 거리를 가리키며,상기 Lr는 상기 이동 수단의 무게 중심에서 상기 이동 수단의 후단까지의 거리를 가리키고,상기 k는 상기 지역 경로 상에서 상기 이동 수단이 위치한 지점의 곡률을 가리키는,조향 제어 장치
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제7항, 제10항, 제11항 및 제12항 중에서 어느 한 항에 기재된 조향 제어 장치를 포함하는 자동차
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