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통신수단에 의해 메인 호스트와 연결되어 모터 AMP를 갖는 듀얼 암 로봇을 제어하는 로봇 제어장치에 있어서,
상기 듀얼 암 로봇의 기구학 연산을 담당하는 Window XP기반 OLP(Off-line programming)를 갖는 PC와;
상기 PC 내부에 구비되며 듀얼 암 로봇의 모터 AMP에 연결되어 모션 제어를 수행하는 모션보드를 포함하되,
상기 PC는 Dual core CPU(듀얼 코어 중앙처리장치)로 구성되며, Window XP의 기구학 연산의 실시간성을 확보하기 위해 RTX(Real Time Extension)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 듀얼 암 로봇 제어장치
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제 1항에 있어서,
상기 PC의 Dual core CPU 중 하나의 CPU는 OLP 및 Window XP에 할당되고, 다른 하나의 CPU는 RTX에 할당되는 것이 특징인 듀얼 암 로봇 제어장치
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제 2항에 있어서,
상기 모션보드는 OLP 및 Window XP에 할당된 CPU의 기구학 및 보간 알고리즘의 실시간 연산 및 모션보드의 제어알고리즘의 실시간 연산을 위하여 상기 PC의 타이머의 시간을 기준으로 하고 모션보드에서 타이머가 인터럽트되면 다시 PC에 인터럽트를 발생하는 기구학 알고리즘이 포함된 Host task(호스트 테스크)가 실행되도록 하는 것을 특징으로 하는 듀얼 암 로봇 제어장치
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제 1항에 있어서,
상기 통신수단은 RS232(직렬 인터페이스), CAN(Controller Area Network), LAN(Local Area Network) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 듀얼 암 로봇 제어장치
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제 1항에 있어서,
상기 모션보드는 MEI ZMP board인 것을 특징으로 하는 듀얼 암 로봇 제어장치
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제 1항에 있어서,
상기 모터 AMP는 SyncNet 프로토콜을 지원하는 모터 AMP인 것을 특징으로 하는 듀얼 암 로봇 제어장치
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