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다수의 구동부에 의해 6자유도를 갖는 다관절 암(Arm)(A,B)이 장착된 산업형 로봇에 있어서,
상부의 양측에 각각 구비되는 중공의 하모닉 드라이브(12a,12b)와, 하부에 구비되며 상기 각각의 하모닉 드라이브(12a,12b)와 대응되는 모터부(10a,10b)와, 상기 모터부(10a,10b)와 하모닉 드라이브(12a,12b)에 연결되어 모터부(10a,10b)의 회전력을 상기 하모닉 드라이브(12a,12b)에 전달하는 연결수단(11a,11b)을 포함하여 구성되는 상부몸체(10)와;
상기 상부몸체(10)의 수직회동을 위해 상기 상부몸체(10)의 하부에 구비되는 수직회동부(20)와;
상기 상부몸체(10)의 수평회동을 위해 상기 수직회동부(20)의 하부에 구비되는 수평회동부(30);
를 포함하되, 상기 6자유도 다관절 암(A,B)의 일측은 상기 상부몸체(10)에 하나 또는 두개가 선택적으로 결합될 수 있도록 착탈형 구조로 구성되고,
상기 6자유도 다관절 암(A,B)의 6자유도 중 1자유도는 상기 모터부(10a,10b)와 하모닉 드라이브(12a,12b)에 연결되어 모터부(10a,10b)의 회전력을 상기 하모닉 드라이브(12a,12b)에 전달하는 연결수단(11a,11b)을 통하여 이루어지는 수직회전인 것을 특징으로 하는 한팔 또는 양팔 구축이 용이한 듀얼용 산업형 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 6자유도 다관절 암(A,B)은 제1 모터(1a)와, 제1 모터(1a)에 의해 수직회전하는 회전부(1c)를 구비한 제1 모듈(1)과;
상기 제1 모듈(1)의 상,하부와 수직으로 연결된 제1 회동축(2b)과, 상기 제1 회동축(2b)의 상부 또는 하부에 연결된 제1 회전풀리(2d)와, 상기 제1 회전풀리(2d)와 동일 수평상에 구비되는 제2 회전풀리(2e)와, 상기 제1 회전풀리(2d)와 제2 회전풀리(2e)에 연결되는 연결수단(2f)과, 상기 제2 회전풀리(2e)와 연결된 제2 회동축(2c)과, 상기 제2 회동축(2c)과 연결된 제2 모터(2a)를 포함하여 구성되며 상기 제1 모듈(1)을 수평회전시키는 제2 모듈(2)과;
상기 제2 모듈(2)과 연결되며 내부에 구비된 제3 모터(3b)로 제2 모듈(2)을 수직회전시키며 내부에 제3 회동축(3c)을 구비한 제3 모듈(3)과;
상기 제3 회동축(3c)의 일측에 연결된 제3 회전풀리(4b)와, 상기 제3 회전풀리(4b)와 동일 수평상에 구비되는 제4 회전풀리(4c)와, 상기 제3 회전풀리(4b)와 제4 회전풀리(4c)에 연결되는 연결수단(4d)과, 상기 제4 회전풀리(4c)와 연결된 제4 회동축(4f)과, 상기 제4 회동축(4f)과 연결된 제4 모터(4a)를 포함하며, 상기 제3 모듈(3)을 수평회전시키는 제4 모듈(4)과;
상기 제4 모듈(4)과 수직으로 연결된 제5 회동축(5b)과, 상기 제5 회동축(5b)을 회전하여 제4 모듈(4)을 수평회전시키는 제5 모터(5a)를 구비한 제5 모듈(5);
를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 한팔 또는 양팔 구축이 용이한 듀얼용 산업형 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 연결수단(11a,11b)은 밸트인 것을 특징으로 하는 한팔 또는 양팔 구축이 용이한 듀얼용 산업형 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 수직회동부(20)와 수평회동부(30)는 두개의 6자유도 다관절 암(A,B)이 수평, 수직으로 회전 가능하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 한팔 또는 양팔 구축이 용이한 듀얼용 산업형 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 6자유도 다관절 암(A, B)의 수직회동을 위한 연결수단(11a,11b)과 모터부(10a,10b)는 정면상 또는 평면상 서로 어긋나며 중첩되게 설치하여 제 5모듈(5)의 회전 중심간의 거리를 짧게 유지하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 한팔 또는 양팔 구축이 용이한 듀얼용 산업형 로봇
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