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양팔 로봇 시스템의 충돌제어 방법

  • 기술번호 : KST2015128453
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 양팔 로봇 시스템의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상기 양팔 로봇의 각각의 링크는 링크의 일측부터 타측까지 링크의 부피를 포함하도록 가상의 구를 적어도 하나 이상 중첩하고 연속적으로 배치하여 가상링크를 구축하는 (S10)단계와; 상기 각각의 링크의 이동궤적을 생성하여 링크의 운행을 수행하는 (S20)단계와; 상기 가상의 구의 중심거리를 체크하고, 서로 다른 가상링크의 가상의 구의 중심 간의 거리가 반경의 합보다 작으면 가상링크 간의 중첩으로 판단하고, 반경의 합보다 크면 안전모드로 판단하는 (S30)단계와; 상기 (S30)단계의 판단이 가상링크 간의 중첩으로 판단되면, 각각의 링크의 이동궤적을 무시하고 링크의 운행을 정지 또는 감속하여 새로운 궤적 생성을 대기하는 (S40)단계와; 상기 (S30)단계의 판단이 안전모드이면, 각각의 링크의 이동궤적을 수행하며 새로운 궤적을 생성하는 (S50)단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 양팔 로봇 시스템의 충돌제어 방법에 관한 것이다. 로봇, 다관절 암, 가상링크, 충돌방지, 6자유도
Int. CL B25J 9/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1682(2013.01) B25J 9/1682(2013.01) B25J 9/1682(2013.01) B25J 9/1682(2013.01)
출원번호/일자 1020070110069 (2007.10.31)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1012742-0000 (2011.01.27)
공개번호/일자 10-2009-0044130 (2009.05.07) 문서열기
공고번호/일자 (20110209) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.10.31)
심사청구항수 1

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박찬훈 대한민국 대전 서구
2 박경택 대한민국 대전광역시 서구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종관 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
2 진용석 대한민국 대전광역시 서구 청사로 ***, 청사오피스텔 ***호 세빈 국제특허법률사무소 (둔산동)
3 박창희 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
4 권오식 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.10.31 수리 (Accepted) 1-1-2007-0782590-80
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.06.19 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.07.15 수리 (Accepted) 9-1-2008-0043772-03
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2009.01.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0015021-60
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2009.03.11 수리 (Accepted) 1-1-2009-0147873-03
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2009.03.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0147872-57
7 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2009.05.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0187569-01
8 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2009.06.26 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2009-0031885-04
9 심사전치출원의 심사결과통지서
Notice of Result of Reexamination
2009.07.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0306057-40
10 심사관의견요청서
Request for Opinion of Examiner
2009.08.28 수리 (Accepted) 7-8-2009-0028672-12
11 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2009.10.06 수리 (Accepted) 1-1-2009-0612562-94
12 등록결정서
Decision to grant
2011.01.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0034705-29
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069914-14
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069919-31
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
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번호 청구항
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양팔 로봇 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 양팔 로봇의 각각의 링크는 링크의 일측부터 타측까지 링크의 부피를 포함하도록 가상의 구를 적어도 하나 이상 중첩하고 연속적으로 배치하여 가상링크를 구축하는 (S10)단계와; 상기 각각의 링크의 이동궤적을 생성하여 링크의 운행을 수행하는 (S20)단계와; 상기 가상의 구의 중심거리를 체크하고, 서로 다른 가상링크의 가상의 구의 중심 간의 거리가 반경의 합보다 작으면 가상링크 간의 중첩으로 판단하고, 반경의 합보다 크면 안전모드로 판단하는 (S30)단계와; 상기 (S30)단계의 판단이 가상링크 간의 중첩으로 판단되면, 각각의 링크의 이동궤적을 무시하고 링크의 운행을 정지 또는 감속하여 새로운 궤적 생성을 대기하는 (S40)단계와; 상기 (S30)단계의 판단이 안전모드이면, 각각의 링크의 이동궤적을 수행하며 새로운 궤적을 생성하는 (S50)단계;를 포함하여 이루어지며, 상기 가상링크를 이루는 가상의 구는 로봇의 정밀도에 따라 개수를 한정하여 구축되고, 상기 (S10)단계는 로봇의 전진운동학(Forward Kinematics)을 계산하여 링크에 고정된 좌표 간의 관계를 규정하는 메트릭스(Transformation Matrix)를 결정하는 (S11)단계를 더 포함하며, 상기 (S11)단계는 Matrix에 가상의 구의 중심좌표값(x_k, y_k, z_k)을 나타내는 위치 Vector를 곱하여 Global 좌표계에 대해 가상의 구의 절대위치(x,y,k)를 계산하는 (S12)단계를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 양팔 로봇 시스템의 충돌제어 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업자원부 한국기계연구원 지역산업기술개발사업 정밀 조립 기능을 갖는 Dual Arm Robot 개발