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로봇의 직접교시 방법

  • 기술번호 : KST2015128552
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇의 직접교시 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 로봇의 끝단에 사용자의 교시력 측정을 위한 교시용 힘/토크 센서와 외부 환경과 접촉하여 발생하는 외력을 측정하는 작업툴용 힘/토크 센서를 구비하되, 교시용 힘/토크 센서와 작업툴용 힘/토크 센서는 각각 센싱하는 신호들이 서로 간섭되지 않도록 독립적으로 센싱하도록 구성하고, 센싱된 교시력 신호 및 외력 신호를 기준으로 로봇의 움직임을 결정하는 단계를 포함하며, 로봇과 외부환경과의 접촉이 발생되면 와 같이 교시력을 변경(Reshaping)하는 알고리즘을 적용하고(교시력 변경의 정도는 값을 0~1로 변경함으로써 결정할 수 있다), 상기 교시력 신호에 대응해서 로봇이 움직여야 하는 미소변위를 와 같이 가상스프링(도 5, 도 6) 개념을 사용하여 결정하고 이를 절대값(로봇의 기준좌표계에 대한 변위와 회전각도)으로 환산하여 역기구학알고리즘(로봇의 말단의 위치와 방향에 대응되는 로봇조인트의 회전각도를 결정하는 알고리즘)을 통해 로봇 조인트의 목표각도명령(로봇의 각각의 회전축이 회전해야 하는 각도, )을 계산함으로서 로봇을 직접교시하는 것을 특징으로 하는 로봇의 직접교시 방법에 관한 것이다. 로봇, 직접교시, FT센서, 알고리즘
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01)
출원번호/일자 1020090015993 (2009.02.25)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-0964961-0000 (2010.06.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20100621) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.02.25)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박찬훈 대한민국 대전 서구
2 경진호 대한민국 대전 유성구
3 박동일 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종관 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
2 박창희 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
3 진용석 대한민국 대전광역시 서구 청사로 ***, 청사오피스텔 ***호 세빈 국제특허법률사무소 (둔산동)
4 권오식 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0118020-16
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2009.10.06 수리 (Accepted) 1-1-2009-0612562-94
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2010.01.04 수리 (Accepted) 1-1-2010-0001689-32
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.01.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.02.01 수리 (Accepted) 9-1-2010-0006101-34
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0067866-99
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.04.06 수리 (Accepted) 1-1-2010-0218270-49
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.04.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0218293-99
9 등록결정서
Decision to grant
2010.06.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0235391-55
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069914-14
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069919-31
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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로봇의 직접교시 방법에 있어서, 로봇의 끝단에 인가되는 사용자의 교시력의 측정을 위한 교시용 힘/토크 센서와 외부 환경과 로봇이 접촉할 때 발생하는 외력을 측정하는 작업툴용 힘/토크 센서를 구비하되, 교시력 힘/토크 센서와 작업툴용 힘/토크 센서는 각각 센싱하는 신호들이 서로 간섭되지 않도록 독립적으로 센싱하도록 구성하고, 센싱된 교시력 신호 및 외력 신호를 기준으로 로봇의 움직임을 결정하는 단계를 포함하며, 로봇과 외부환경과의 접촉이 발생되면 와 같이 교시력을 변경(Reshaping)하는 알고리즘을 적용하고 상기 교시력 신호와 미소변위를 와 같이 가상의 스프링으로 수식화하여 교시력에 의해 측정된 교시력 신호를 위치변위 목표치의 증분으로 변환하고 이를 다시 로봇의 말단이 도달해야 할 절대적인 위치와 각도로 환산하여 역기구학 알고리즘을 통해 로봇의 각 조인트의 목표회전각도(로봇의 각각의 회전축이 회전해야 하는 각도, )을 계산함으로서 로봇을 직접교시하는 것을 특징으로 하는 로봇의 직접교시 방법
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로봇의 직접교시 방법에 있어서, 로봇의 끝단에 인가되는 사용자의 교시력의 측정을 위한 교시용 힘/토크 센서와 외부 환경과 로봇이 접촉할 때 발생하는 외력을 측정하는 작업툴용 힘/토크 센서를 구비하되, 교시력 힘/토크 센서와 작업툴용 힘/토크 센서는 각각 센싱하는 신호들이 서로 간섭되지 않도록 독립적으로 센싱하도록 구성하고, 센싱된 교시력 신호 및 외력 신호를 기준으로 로봇의 움직임을 결정하는 단계를 포함하며, 로봇과 외부환경과의 접촉이 발생되면 와 같이 교시력 변경의 정도가 값에 따라 결정되는 교시력 변경(Reshaping) 알고리즘을 적용하고 상기 교시력 신호와 미소변위를 와 같이 가상의 스프링으로 수식화하여 교시력에 의해 측정된 교시력 신호를 위치변위 목표치의 증분으로 변환하고 이를 다시 로봇의 말단이 도달해야 할 절대적인 위치와 각도로 환산하여 역기구학알고리즘을 통해 로봇의 각 조인트의 목표회전각도(로봇의 각각의 회전축이 회전해야 하는 각도, )를 계산함으로서 로봇을 직접교시하는 것을 특징으로 하는 로봇의 직접교시 방법
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삭제
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삭제
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 로봇은 7축인 것을 특징으로 하는 로봇의 직접교시 방법
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제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 로봇의 움직임을 결정하는 단계는 힘/토크 센서에 의해 센싱된 교시력 신호에 포함된 외란(전기적 노이즈 등)을 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 직접교시 방법
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삭제
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국기계연구원 기본사업 인간공조형 산업용 로봇의 핵심기술 개발