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충돌감지가 가능한 직접교시용 로봇 및 충돌감지를 위한 방법

  • 기술번호 : KST2015128561
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 충돌감지가 가능한 직접교시용 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 적어도 6자유도 이상을 갖는 로봇의 중간축에 F/T센서를 추가로 장착하여 로봇의 선단에 구비된 F/T센서와 함께 중간축에 장착된 F/T센서를 이용하여 오퍼레이터로 하여금 교시에 있어 중간축을 직접 움직이고자 하는 욕구를 충족시킴과 동시에 편리한 직접교시를 가능하게 하고, 로봇 선단의 F/T센서의 값과 중간축의 F/T센서의 값이 서로 상관관계가 없으면 충격신호로 받아들여 로봇을 정지함으로써 오퍼레이터의 안전을 보장하는 충돌감지가 가능한 직접교시용 로봇에 관한 것이다. 로봇, 직접교시, 축교시, FT센서, 충돌감지
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01) B25J 13/085(2013.01)
출원번호/일자 1020090015995 (2009.02.25)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2010-0096908 (2010.09.02) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 거절
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.02.25)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 경진호 대한민국 대전 유성구
2 박찬훈 대한민국 대전 서구
3 박동일 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다나 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 *길 **, 신관 *층~*층, **층(역삼동, 광성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0118022-07
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2009.10.06 수리 (Accepted) 1-1-2009-0612477-11
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2010.01.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0052385-42
4 우선심사신청관련 서류제출서
Submission of Document Related to Request for Accelerated Examination
2010.02.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0127799-77
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.03.12 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.03.29 수리 (Accepted) 9-1-2010-0019271-81
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.05.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0186276-74
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.07.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0428724-91
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.07.02 수리 (Accepted) 1-1-2010-0428723-45
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2010.09.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0386038-50
11 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2010.10.20 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2010-0043606-22
12 심사전치출원의 심사결과통지서
Notice of Result of Reexamination
2010.11.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0522517-76
13 심사관의견요청서
Request for Opinion of Examiner
2010.12.22 수리 (Accepted) 7-8-2010-0036806-01
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069914-14
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069919-31
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 선단에 구비된 F/T센서에 의해 오퍼레이터가 로봇의 선단을 잡고 움직이는데로 직접교시가 되는 로봇에 있어서, 상기 로봇의 각 자유도를 이루는 축 중 적어도 하나 이상의 축에 F/T센서를 추가로 구비하여 오퍼레이터가 로봇의 선단, 또는 F/T센서가 구비된 중간축을 잡고 로봇의 자유도에 따라 움직이는데로 로봇을 직접교시하는 것을 특징으로 하는 직접교시용 로봇
2 2
로봇의 선단에 구비된 F/T센서에 의해 오퍼레이터가 로봇의 선단을 터치하는 방향으로 직접교시되는 로봇에 있어서, 상기 로봇의 각 자유도를 이루는 축 중 적어도 하나 이상의 축에 F/T센서를 추가로 구비하여 오퍼레이터가 로봇의 선단과 중간축을 동시에 잡고 움직일 때 로봇 선단의 F/T센서에서 출력되는 신호와 중간축 F/T센서에서 출력되는 신호를 서로 분석하여 그 차이가 일정범위 이상이거나 직접교시 신호와 상관관계가 없는 경우 충격신호로 간주하여 로봇의 구동을 정지시킴으로써 안전하게 직접교시를 가능하게 하는 직접교시용 로봇
3 3
제 1항 또는 제 2항에 있어서, 상기 로봇은 적어도 6자유도를 갖는 6축 이상의 로봇인 것을 특징으로 직접교시용 로봇
4 4
로봇의 선단과, 로봇의 각 자유도를 이루는 축 중 적어도 하나 이상의 축에 F/T센서를 구비하여 오퍼레이터가 로봇의 선단, 또는 F/T센서가 구비된 축을 단독, 또는 동시에 잡고 교시하게 하는 단계와; 상기 F/T센서들에서 발생하는 신호를 입력받아 각 신호에 포함된 ripple과 noise를 제거하는 필터링 단계와; 상기 필터링 단계를 거친 각 신호를 서로 비교하여 그 차이가 일정범위 이상일 경우나 상관관계가 없는 경우는 충격신호로 간주하여 로봇의 구동을 정지시키고, 일정범위 내의 경우이거나 상관관계가 있으면 로봇에 직접교시 명령을 생성하는 단계와; 상기 교시단계, 필터링 단계, 직접교시 명령을 생성하는 단계를 무한루프 형태로 반복 실행하되, 오퍼레이터가 교시작업을 멈추면 반복실행을 정지하는 단계; 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 직접교시용 로봇의 충돌감지를 위한 방법
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제 4항에 있어서, 상기 필터링 단계는 F/T센서에 의해 센싱된 신호를 증폭하고 Low-pass filter를 적용하여 컷오프 프리퀀시(Cutoff frequency) 분석을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 직접교시용 로봇의 충돌감지를 위한 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국기계연구원 기본사업 인간공조형 산업용 로봇의 핵심기술 개발