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관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환용 장치에 있어서,좌우 방향으로 피스톤이 이송되어지며, 유압으로 작동되어지는 실린더부(10)와;상기 실린더부(10)의 일측과 힌지로 연결되어지며, 중심에 길이방향으로 슬라이드 홈이 형성되어 중심의 고정부를 따라 슬라이드 되도록 결합되어 좌우방향으로 회동되어지는 제1 링크부(20)와;상기 실린더부(10)의 타측과 힌지로 연결되어지며, 중심에 길이방향으로 슬라이드 홈이 형성되어 중심의 고정부를 따라 슬라이드 되도록 결합되어 좌우방향으로 회동되어지는 제2 링크부(30)와;상기 제1 링크부(20)의 일측단과 실린더부(10)의 타측에 연결되어지는 와이어가 감기며 외주연에 고정되어 제1,2 링크부(20,30)의 회동으로 회전되며, 관절을 이루는 회전부(40)와;상기 제1 링크부(20)의 타측과 와이어로 연결되어 실린더부(10)의 타측과 회전부(40) 간의 와이어에 가해지는 장력 유지 및 회전부의 회전 증가를 위해 설치되는 제1 슬라이더(50)와;상기 제2 링크부(30)의 타측단과 와이어로 연결되어 제1 링크부(20)의 일측단과 회전부(40) 간의 와이어에 가해지는 장력 유지 및 회전부의 회전 증가를 위해 설치되는 제2 슬라이더(60)와;상기 실린더부(10)와 회전부(40) 및 제1,2 링크부(20,30) 간의 와이어에 설치되어 와이어의 장력을 유지하며 늘어짐을 방지하도록 다수개 설치되는 풀리(pulley)부(70);를 포함하여 구성되어지는 것을 특징으로 하는 관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환 유압장치
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제 1항에 있어서,상기 풀리부(70)는 고정 풀리(71)와 유지 풀리(72,73,74,75)로 구분되어지며, 상기 고정 풀리(71)는 제1,2 링크부(20,30)의 타측에 연결된 와이어 상에 설치되어지며, 제1,2 링크부(20,30)의 타측과 근접하여 설치되어지고, 상기 유지 풀리(72,73,74,75)는 실린더부(10)의 일측에 연결되는 와이어 상의 고정 풀리(71)와 제1 슬라이더(50) 간의 와이어 상에 설치되는 제1 풀리(72)와, 상기 제2 링크부(30)의 타측에 연결되는 와이어 상에 설치된 고정 풀리(71)와 제2 슬라이더(60) 간의 와이어 상에 설치되는 제2 풀리(73)와, 상기 제2 슬라이더(60)와 회전부(40) 간의 와이어 상에 설치되는 제3 풀리(74)와, 제1 슬라이더(50)와 회전부(40) 간의 와이어 상에 설치되는 제4 풀리(75)로 구성되어지는 것을 특징으로 하는 관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환 유압장치
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제 2항에 있어서,상기 유지 풀리(72,73,74,75)는 일측단에 롤러가 결합되고, 중단의 봉 외주연에 탄성체가 결합되고, 타측이 벽면에 고정 형성되어 탄성체의 탄성력으로 롤러가 이송되어지는 것을 특징으로 하는 관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환 유압장치
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제 1항에 있어서, 상기 실린더부(10)의 피스톤이 타측으로 이송되어지면, 제2 링크부(30)의 일측이 밀려 제2 링크부(30)가 회동되어 회전부(40)와 연결되어진 와이어가 느슨해지고, 제1 링크부(20)의 타측이 당겨지며 회동되어 회전부(40)와 연결되어진 와이어가 당겨지며 회전부(40)가 회전하게 되며, 상기 제1 링크부(20)의 타측과 연결된 와이어 상의 풀리부(70)가 이송되어 와이어의 장력을 유지시키게되고, 제2 링크부(30)의 타측과 연결된 제2 슬라이더(60)가 슬라이드 되어 제1 링크부(20)와 회전부(40) 간의 와이어를 당겨 장력을 유지시키는 것을 특징으로 하는 관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환 유압장치
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제 1항에 있어서,상기 실린더부(10)의 피스톤이 일측으로 이송되어지면, 제2 링크부(30)의 일측이 당겨지며 회동되고, 실린더부(10)의 타측과 연결된 와이어가 당겨져 회전부(40)가 회전하게되며, 제1 링크부(20)의 타측이 밀리며 회동하게되어 회전부(40)와 제1 링크부(20)의 일측에 연결된 와이어가 느슨해지고, 제1 링크부(20)의 타측에 연결된 와이어가 당겨져 제1 슬라이더(50)가 이송되어 실린더부(10)의 타측과 회전부(40) 간의 와이어를 당겨 장력을 유지시키고, 제2 링크부(30)의 타측과 제2 슬라이더(60)에 연결된 와이어를 풀리부(70)가 밀어 장력을 유지시키도록 하는 것을 특징으로 하는 관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환 유압장치
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제 1항에 있어서,상기 제1,2 슬라이더(50,60)는 탄성체 재질로 몸체부(b)가 형성되어지며, 일측단에 고리(c)가 형성되이 와이어와 연결되고, 타측단에 바퀴(a)가 결합되어 와이어가 몸체부(b)와 바퀴(a) 간에 삽입되어 바퀴(a)에 밀착되도록 구성되어 일측단 고리(c)에 연결된 와이어의 과도한 장력으로 바퀴(a)를 지나는 와이어의 파단을 방지하는 것을 특징으로 하는 관절운동이 가능한 다관절장치의 회전운동 변환 유압장치
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