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컴퓨터를 포함하는 연산처리수단에 의하여 실행되는 프로그램 형태로 이루어지는 양팔로봇을 이용한 공정 구성 방법에 있어서,상기 연산처리수단에서, 양팔로봇 각 로봇팔의 도달가능영역(reachable space)(10)을 근거로 양팔의 위치를 설정하는 양팔위치설정 단계(S10);상기 연산처리수단에서, 양팔로봇의 조종가능영역(manipulable space)(20) 및 공정상 부품공급가능영역(30)을 근거로 부품공급라인(50)의 배치를 설정하는 부품공급라인배치설정 단계(S20);상기 연산처리수단에서, 부품 그립 시 부품 간 간섭을 고려하여 상기 부품공급라인(50) 내에서 부품의 배치를 설정하는 부품배치설정 단계(S30);상기 연산처리수단에서, 양팔 동시 작업가능영역 및 공정상 적재함공급가능영역(40)을 근거로 적재함의 배치를 설정하는 적재함배치설정 단계(S40); 및상기 연산처리수단에서, 상기 적재함배치설정 단계(S40)에서 적재함을 배치시키는 영역을 근거로, 적재함공급라인(60)의 배치를 설정하는 적재함공급라인배치설정 단계(S50);를 포함하는 양팔로봇을 이용한 공정 구성 방법
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제1항에 있어서,상기 양팔위치설정 단계(S10)는상기 연산처리수단에서, 각 로봇팔이 다른 로봇팔의 도달가능영역(10)과 겹치는 영역을 최소로 하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇을 이용한 공정 구성 방법
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제1항에 있어서,상기 부품배치설정 단계(S30)는상기 연산처리수단에서, 각각의 로봇팔 작업가능영역에 각각의 로봇팔이 적재해야 할 부품을 부품들 간에 최대한 이격배치하는 것을 특징으로 하며,왼팔 작업가능영역은 다음식,WL = ML ∩ RRC ∩ EPL(여기서, WL는 왼팔 작업가능영역, ML은 왼팔 도달가능역역, RRC은 오른팔 도달가능영역을 제외한 영역, EPL은 공정상 왼팔 부품공급가능영역)을 만족하고,오른팔 작업가능영역은 다음식,WR = MR ∩ RLC ∩ EPR(여기서, WR는 오른팔 작업가능영역, MR은 오른팔 도달가능역역, RLC은 왼팔 도달가능영역을 제외한 영역, EPR은 공정상 오른팔 부품공급가능영역)을 만족하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇을 이용한 공정 구성 방법
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제3항에 있어서,상기 적재함배치설정 단계(S40)는상기 연산처리수단에서, 양팔 동시 작업가능영역 및 공정상 적재함공급가능영역(40)이 서로 겹치는 영역 내에 적재함의 배치를 설정하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇을 이용한 공정 구성 방법
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