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베이스(110); 상기 베이스(110)으로부터 수직 방향으로 이격 배치되는 플랫폼(120); 양측 끝단이 각각 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120)에 연결되어 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120) 간 간격을 변경시키도록 구동되며, 서로 방사상으로 배치되는 3개의 구동팔(130); 을 포함하여 이루어지는 병렬로봇(100)에 있어서,상기 구동팔(130)은 직렬로 연결된 제1암(131) 및 제2암(132)으로 이루어지되, 상기 제2암(132)과 연결되지 않은 상기 제1암(131)의 끝단은 상기 베이스(110)에 연결되고, 상기 제1암(131)과 연결되지 않은 상기 제2암(132)의 끝단은 상기 플랫폼(120)에 연결되며,상기 제1암(131)의 상기 베이스(110)와 연결된 끝단에 구동을 위한 모터(111)가 구비되어 상기 제1암(131)이 상하로 회전하여 구동되며, 상기 제1암(131)의 상기 모터(111)가 구비된 끝단을 구동단(131a), 상기 제1암(131)의 상기 제2암(132)과 연결된 끝단을 연결단(131b)이라 할 때,상기 베이스(110)는 3개의 상기 제1암(131) 각각의 구동단(131a)에 연결되는 3개의 상기 모터(111), 상기 모터(111)들과 결합된 링크 길이 가변부(112), 상기 링크 길이 가변부(112)를 회전시키는 회전 구동부(113) 및 케이스(114)를 포함하여 이루어지며,상기 링크 길이 가변부(112)의 회전에 따라 각각의 상기 베이스(110)의 중심으로부터 상기 모터(111)까지의 길이가 서로 동일하게 가변되어 각각의 상기 제1암(131)의 작동 범위가 서로 동일하게 가변되도록 작동되는 것을 특징으로 하는 링크 길이가 가변되는 병렬로봇
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제 1항에 있어서, 상기 링크 길이 가변부(112)는각각이 상기 제1암(131)과 나란하게 연장 형성되어 고정 배치되는 3개의 가이드부(112A1)와,각각이 봉 형상으로 형성되며 상기 가이드부(112A1)에 삽입되어 상기 제1암(131)과 나란한 방향으로 이동 가능하게 형성되는 3개의 연결부(112A2)와,일측이 원호를 포함하는 곡선 형상으로 이루어지는 캠부(A)가 방사상으로 3개 배치되어 결합된 형태로 형성되는 방사형 캠(112A3)을 포함하되, 상기 연결부(112A2)의 일측 끝단이 상기 방사형 캠(112A3)의 곡선 형상의 외주면 측에 결합되어 이루어지며,상기 모터(111)는 상기 연결부(112A2)에 결합되어, 상기 방사형 캠(112A3)의 회전에 따른 상기 연결부(112A2)의 이동에 따라 위치가 변동되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 링크 길이가 가변되는 병렬로봇
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제 1항에 있어서, 상기 링크 길이 가변부(112)는각각이 상기 제1암(131)과 나란하게 연장 형성되어 고정 배치되는 3개의 가이드부(112B1)와,각각이 봉 형상으로 형성되며 상기 가이드부(112B1)에 삽입되어 상기 제1암(131)과 나란한 방향으로 이동 가능하게 형성되는 3개의 연결부(112B2)와,상기 베이스(110)의 중심을 중심으로 하여 회전하는 회전부(112B3)와,상기 회전부(112B3)와 각각의 상기 연결부(112B2)를 연결하는 3개의 연결 링크(112B4)를 포함하되, 상기 연결 링크(112B4)는 일측 끝단이 상기 회전부(112B3)에 회동 가능하게 연결되고 타측 끝단이 상기 연결부(112B2)에 회동 가능하게 연결되어 이루어지며,상기 모터(111)는 상기 연결부(112B2)에 결합되어, 상기 회전부(112B3)의 회전에 따른 상기 연결부(112B2)의 이동에 따라 위치가 변동되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 링크 길이가 가변되는 병렬로봇
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제 1항에 있어서, 상기 병렬로봇(100)은상기 구동팔(130)의 동작에 의해 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120) 간 간격 변화 시 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120)의 축 이탈을 방지하도록, 길이가 가변 가능하도록 형성되어 상기 베이스(110) 및 상기 플랫폼(120)의 중심을 서로 연결하는 가변축(140);을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 링크 길이가 가변되는 병렬로봇
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