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로봇 몸체(B)와 로봇 팔(A)을 연결하는 로봇의 어깨 관절 장치(100)에 있어서,상기 로봇 몸체(B)에 연결 구비되며 제1축을 중심으로 한 1자유도 회전이 가능하게 형성되는 제1회전 관절(1st rotation joint, 111) 및 제1축과 수직한 제2축을 중심으로 한 회전 및 제1축 및 제2축과 수직한 제3축을 중심으로 한 회전의 2자유도 회전이 가능하게 형성되는 제1축이음 관절(1st universal joint, 112)을 포함하여 이루어지는 제1관절부(110);상기 로봇 팔(A)에 연결 구비되며 제4축을 중심으로 한 1자유도 회전이 가능하게 형성되는 제2회전 관절(2nd rotation joint, 121) 및 제4축과 수직한 제5축을 중심으로 한 회전 및 제4축 및 제5축과 수직한 제6축을 중심으로 한 회전의 2자유도 회전이 가능하게 형성되는 제2축이음 관절(2nd universal joint, 122)을 포함하여 이루어지는 제2관절부(120);상기 제1관절부(110) 및 상기 제2관절부(120) 사이에 개재되어, 일측에 상기 제1축이음 관절(112)이 연결되고 타측에 상기 제2축이음 관절(122)이 연결되는 연결부재(130);를 포함하여 이루어지며,상기 제1관절부(110) 또는 상기 제2관절부(120)는 와이어(wire) 구동기에 의하여 회전이 이루어지도록 형성되되,상기 와이어 구동기는, 고정단(S1) 및 상기 고정단(S1)에 회전 가능하게 연결 구비되는 이동단(S2)으로 이루어지는 링크 구조에 구비되는 와이어 구동기로서,와이어(210), 상기 고정단(S1)에 구비되며 상기 와이어(210)의 일측과 연결되어 상기 와이어(210)의 연장 길이를 조절하는 동력인가부(220), 상기 동력인가부(220)의 동작에 따라 상기 이동단(S2)의 회전이 이루어지도록 상기 이동단(S2)에 구비되어 상기 와이어(210)의 타측과 연결되는 동력전달부(230)를 포함하여 이루어지며,상기 고정단(S1) 끝단에 구비되는 풀리(215, pulley)에 상기 와이어(210)가 걸쳐진 형태로 형성되거나, 상기 와이어(210)가 외측 튜브(211) 및 내측 와이어(212)로 이루어지는 2중으로 형성되어, 상기 외측 튜브(211)는 상기 고정단(S1) 측에 고정 구비되고, 상기 내측 와이어(212)는 일측이 상기 동력인가부(220)에 연결되고 타측이 상기 동력전달부(230)에 연결된 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 어깨 관절 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제1회전 관절(111)은상기 로봇 몸체(B)를 고정단(S1)으로 하고 상기 제1회전 관절(111)을 이동단(S2)으로 하며, 상기 제1회전 관절(111)이 제1축을 중심으로 회전 가능하도록, 상기 와이어(210) 타측이 상기 제1회전 관절(111)의 회전축을 중심으로 상기 제1회전 관절(111)을 둘러 감싸도록 구비되는 와이어 구동기가 서로 대칭되게 적어도 1쌍 구비되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 어깨 관절 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제1축이음 관절(112)은상기 제1회전 관절(111)을 고정단(S1)으로 하고 상기 연결 부재(130)를 이동단(S2)으로 하며, 상기 제1축이음 관절(112)이 제2축을 중심으로 회전 가능하도록, 상기 와이어(210) 타측이 상기 연결 부재(130)에 연결 구비되는 와이어 구동기가 서로 대칭되게 적어도 1쌍 구비되고,상기 제1회전 관절(111)을 고정단(S1)으로 하고 상기 연결 부재(130)를 이동단(S2)으로 하며, 상기 제1축이음 관절(112)이 제3축을 중심으로 회전 가능하도록, 상기 와이어(210) 타측이 상기 연결 부재(130)에 연결 구비되는 와이어 구동기가 서로 대칭되게 적어도 1쌍 구비되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 어깨 관절 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제2회전 관절(121)은상기 제2회전 관절(121)을 고정단(S1)으로 하고 상기 로봇 팔(A)을 이동단(S2)으로 하며, 상기 제2회전 관절(121)이 제4축을 중심으로 회전 가능하도록, 상기 와이어(210) 타측이 상기 제2회전 관절(121)의 회전축을 중심으로 상기 로봇 팔(A)을 둘러 감싸도록 구비되는 와이어 구동기가 서로 대칭되게 적어도 1쌍 구비되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 어깨 관절 장치
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제 1항에 있어서, 상기 제2축이음 관절(122)은상기 연결 부재(130)를 고정단(S1)으로 하고 상기 제2회전 관절(121)을 이동단(S2)으로 하며, 상기 제2축이음 관절(122)이 제5축을 중심으로 회전 가능하도록, 상기 와이어(210) 타측이 상기 제2회전 관절(121)에 연결 구비되는 와이어 구동기가 서로 대칭되게 적어도 1쌍 구비되고,상기 제2회전 관절(121)을 고정단(S1)으로 하고 상기 연결 부재(130)를 이동단(S2)으로 하며, 상기 제2축이음 관절(122)이 제6축을 중심으로 회전 가능하도록, 상기 와이어(210) 타측이 상기 제2회전 관절(121)에 연결 구비되는 와이어 구동기가 서로 대칭되게 적어도 1쌍 구비되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 어깨 관절 장치
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제 1항에 있어서, 상기 연결 부재(130)는상기 연결 부재(130)의 길이(D)가 상기 제1관절부(110) 또는 상기 제2관절부(120) 중 선택되는 어느 하나의 관절부 길이 대비 0
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제 1항에 있어서, 상기 연결 부재(130)는상기 연결 부재(130)의 길이(D)가 10 내지 50mm 범위 내의 값을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 어깨 관절 장치
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