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구동장치를 포함하고 상지가 결합되는 상지 기구부; 및상기 상지 기구부와 연결되고, 제1 중심 이동부 연결부, 상기 상지 기구부에 결합되는 제2 중심 이동부 연결부 및 상기 제1 중심 이동부 연결부와 상기 제2 중심 이동부 연결부를 연결하는 제3 중심 이동부 연결부를 포함하는 중심 이동부 연결부 및 상기 제1 중심 이동부 연결부의 외곽에 일정한 간격으로 병열적으로 배열되고 상기 제3 중심 이동부 연결부에 연결되는 중심 이동부 구동부, 상기 중심 이동부 구동부가 삽입 고정되고 상기 제1 중심 이동부 연결부에 결합되는 제1 중심 이동부 결합부재, 상기 중심 이동부 구동부의 일 측이 고정되고 상기 제1 중심 이동부 결합부재와 일정 간격을 두고 상기 제1 중심 이동부 연결부에 결합되는 제2 중심 이동부 결합부재와 상기 제1 중심 이동부 결합부재와 접촉되게 설치되고 상기 중심 이동부 구동부의 측면에 결합되어 외부 충격 및 하중을 흡수하는 케이스를 각각 포함하는 복수의 중심 이동부 구동장치를 포함하는 중심 이동부를 포함하고, 상기 상지의 회전 중심점과 상기 상지 기구부의 회전 중심점이 불일치할 때, 상기 복수의 중심 이동부 구동장치가 개별적으로 작동되어 상기 제3 중심 이동부 연결부를 매개로 상기 제2 중심 이동부 연결부와 결합된 상기 상지 기구부를 이동시켜 상기 상지의 회전 중심점과 상기 상지 기구부의 회전 중심점을 일치시키는 상지 재활로봇
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제1 항에 있어서,상기 제1 중심 이동부 연결부는,연결부 몸체, 상기 연결부 몸체에서 돌출되어 형성되는 연결돌기를 포함하고,상기 제3 중심 이동부 연결부는 상기 연결돌기에 결합되는 상지 재활로봇
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제1 항에 있어서,상기 제3 중심 이동부 연결부는,상기 제1 중심 이동부 연결부에 결합되는 중심 이동부 결합부재 및 상기 중심 이동부 결합부재와 상기 제2 중심 이동부 연결부 각각에 결합하여 상기 중심 이동부 결합부재와 상기 제2 중심 이동부 연결부를 연결하는 결합바를 포함하는 상지 재활로봇
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제6 항에 있어서,상기 결합바는,복수의 결합봉 및 상기 복수의 결합봉 각각을 연결하고 상기 결합봉과 상기 제2 중심 이동부 연결부를 연결하는 복수의 볼 조인트를 포함하는 상지 재활로봇
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제7 항에 있어서,상기 복수의 중심 이동부 구동장치는,상기 제1 중심 이동부 연결부의 외곽에 서로 일정한 간격을 두고 병렬적으로 배열되어 설치되는 제1 중심 이동부 구동장치, 제2 중심 이동부 구동장치 및 제3 중심 이동부 구동장치를 포함하는 상지 재활로봇
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제1 항에 있어서,상기 상지 기구부는,상기 구동장치가 설치되는 연결부를 더 포함하는 상지 재활로봇
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제10 항에 있어서,상기 구동장치는 복수의 구동장치를 포함하고,상기 복수의 구동장치는 상기 연결부에 직렬적으로 배열되어 설치되는 상지 재활로봇
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제11 항에 있어서,상기 연결부는,제1 연결부 및 상기 제1 연결부와 결합되는 제2 연결부를 포함하고,상기 제2 연결부는 상기 중심 이동부 연결부와 결합되는 상지 재활로봇
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제12 항에 있어서,상기 제1 연결부는,고정부재 및 상기 고정부재에 이동 가능하게 설치되는 이동부재를 포함하고,상기 복수의 구동장치의 간격은 상기 이동부재에 의하여 조절되는 상지 재활로봇
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제10 항에 있어서,상기 상지 기구부는,상기 상지가 결합되는 고정부를 더 포함하는 상지 재활로봇
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제11 항에 있어서,상기 복수의 구동장치는,상기 연결부에 직렬적으로 배열되어 설치되는 제1 구동장치, 제2 구동장치, 제3 구동장치 및 제4 구동장치를 포함하는 상지 재활로봇
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제15 항에 있어서,상기 연결부는,제1 연결부 및 상기 제1 연결부에 결합되는 제2 연결부를 포함하고,상기 제2 구동장치, 상기 제3 구동장치 및 상기 제4 구동장치는 상기 제1 연결부에 직렬적으로 배열되어 설치되며,상기 제1 구동장치는 상기 제2 연결부에 설치되는 상지 재활로봇
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