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오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치 및 그 복구방법

  • 기술번호 : KST2015129656
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치 및 그 복구방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 양팔 로봇 오류 복구방법은, 양팔 로봇 동작 중에 발생 가능한 오류 모델을 분류하여 데이터베이스에 저장하는 단계와, 양팔 로봇에 장착된 센서 또는 주변 환경의 센서를 이용하여 작업 상태의 오류를 감지하는 단계와, 오류가 감지되면, 데이터베이스를 검색하여 감지된 오류와 대응되는 오류 모델을 검색하는 단계와, 검색된 오류 모델에 대한 오류 복구방법을 결정하고 결정된 오류 복구방법에 따라 오류 복구를 수행하는 단계를 포함한다.
Int. CL B25J 19/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020130023631 (2013.03.05)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1398215-0000 (2014.05.15)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140526) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.03.05)
심사청구항수 12

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도현민 대한민국 대전 유성구
2 최태용 대한민국 대전 서구
3 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
4 박동일 대한민국 대전 유성구
5 경진호 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 신지 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층 ***호실(역삼동, 청원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.03.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0194274-83
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2013.04.23 수리 (Accepted) 1-1-2013-0358088-99
3 우선심사신청관련 서류제출서
Submission of Document Related to Request for Accelerated Examination		 2013.05.22 수리 (Accepted) 1-1-2013-0453512-19
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.06.13 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.06.28 수리 (Accepted) 9-1-2013-0049694-31
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0541518-15
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.07 수리 (Accepted) 1-1-2013-0903441-43
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.07 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0903440-08
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.12.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0850934-65
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.02.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0110758-67
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2014-0110757-11
12 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0223918-39
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
양팔 로봇을 이용한 공정 중에 발생 가능한 오류 모델을, 잘못된 부품 공급 오류, 바코드 리딩 인식 오류, 바코드 출력 오류, 공정 시 조립 실패 오류 중 적어도 하나로 분류하여 데이터베이스에 저장하는 단계;양팔 로봇에 장착된 센서 또는 주변 환경의 센서를 이용하여 작업 상태의 오류를 감지하는 단계;오류가 감지되면, 상기 데이터베이스를 검색하여 감지된 오류와 대응되는 오류 모델을 검색하는 단계; 및검색된 오류 모델에 대한 오류 복구방법을 결정하고 결정된 오류 복구방법에 따라 오류 복구를 수행하는 단계; 를 포함하며,상기 오류 복구를 수행하는 단계에서, 오류가 잘못된 부품 공급 오류인 경우 양팔 로봇이 잘못된 부품을 버리고 재작업을 수행하도록 제어하고, 바코드 리딩 인식 오류인 경우 해당 바코드를 버리고 재출력을 시도하도록 제어하고, 바코드 출력 오류인 경우 외부로 알람 메시지를 출력하며, 공정 시 조립 실패 오류인 경우 외부로 작업 실패를 알리는 알람 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 양팔 로봇 오류 복구방법
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 데이터베이스에 저장하는 단계는,양팔 로봇 동작 중에 발생 가능한 오류 모델을, 해당 오류 모델에 대한 오류 복구방법과 매핑하여 저장하는 것을 특징으로 하는 양팔 로봇 오류 복구방법
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 오류 복구를 수행하는 단계는,상기 데이터베이스를 참조하여 오류 복구방법을 결정하며,상기 결정된 오류 복구방법은, 무시할 수 있는 오류, 양팔 로봇 자체적으로 복구할 수 있는 오류, 작업 관리자에 의해 복구될 수 있는 오류 및 복구가 불가능한 오류 중 적어도 하나에 대한 복구방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 양팔 로봇 오류 복구방법
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 오류 복구를 수행하는 단계는,오류가 양팔 로봇 자체적으로 복구할 수 있는 오류인 경우 오류를 복구할 시점을 판단하는 단계;오류 복구 시점 판단 결과, 작업 진행 중에 오류를 복구할 수 있으면 작업 중에 양팔 로봇이 수행할 작업을 재설정하거나 작업 중인 양팔 로봇의 경로를 재설정하는 단계; 및작업 정지 후 오류를 복구해야 한다면 일단 작업을 정지한 후 양팔 로봇이 수행할 작업 또는 작업 중인 양팔 로봇의 경로를 재설정하거나 외부로의 알람 메시지 출력을 제어하는 단계:를 포함하는 것을 특징으로 하는 양팔 로봇 오류 복구방법
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
제 1 항에 있어서, 상기 양팔 로봇 오류 복구방법은,상기 오류를 감지하는 단계 이전에, 양팔 로봇의 동작을 정의하고 양팔 로봇을 통한 작업을 스케줄링 및 관리하는 단계; 및상기 오류 복구를 수행하는 단계 이후에, 오류 복구에 따라 양팔 로봇을 통한 작업을 수정하여 스케줄링 및 관리하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 양팔 로봇 오류 복구방법
8 8
양팔 로봇을 이용한 공정 중에 발생 가능한 오류 모델을, 잘못된 부품 공급 오류, 바코드 리딩 인식 오류, 바코드 출력 오류, 공정 시 조립 실패 오류 중 적어도 하나로 분류하여 저장하는 데이터베이스; 및양팔 로봇이 지정된 프로세스에 따라 동작하도록 스케줄링하고, 양팔 로봇 동작 중에 오류가 감지되면 감지된 오류와 상기 데이터베이스에 저장된 오류 모델을 비교 분석하여 오류 상태를 파악하고 파악된 오류 상태에 따라 해당 오류를 복구하며, 오류가 잘못된 부품 공급 오류인 경우 양팔 로봇이 잘못된 부품을 버리고 재작업을 수행하도록 제어하고, 바코드 리딩 인식 오류인 경우 해당 바코드를 버리고 재출력을 시도하도록 제어하며, 바코드 출력 오류인 경우 외부로 알람 메시지를 출력하고, 공정 시 조립 실패 오류인 경우 외부로 작업 실패를 알리는 알람 메시지를 출력하는 로봇 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 로봇 제어부는,양팔 로봇에 장착된 센서 또는 주변 환경의 센서를 이용하여 작업 상태의 오류를 감지하는 오류 감지부;오류가 감지되면, 상기 데이터베이스를 검색하여 감지된 오류와 대응되는 오류 모델을 검색하는 오류 분석부; 및검색된 오류 모델에 대한 오류 복구방법을 결정하고 결정된 오류 복구방법에 따라 오류 복구를 수행하는 오류 복구부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치
10 10
제 9 항에 있어서, 상기 오류 복구부는,상기 데이터베이스를 참조하여 오류 복구방법을 결정하며,상기 오류 복구방법은, 무시할 수 있는 오류, 양팔 로봇 자체적으로 복구할 수 있는 오류, 작업 관리자에 의해 복구될 수 있는 오류 및 복구가 불가능한 오류 중 적어도 하나에 대한 복구방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치
11 11
제 10 항에 있어서, 상기 오류 복구부는,오류가 양팔 로봇 자체적으로 복구할 수 있는 오류인 경우 오류를 복구할 시점을 판단하여, 작업 진행 중에 오류를 복구할 수 있으면 작업 중에 양팔 로봇이 수행할 작업을 재설정하거나 작업 중인 양팔 로봇의 경로를 재설정하고, 작업 정지 후 오류를 복구해야 한다면 일단 작업을 정지한 후 양팔 로봇이 수행할 작업 또는 작업 중인 양팔 로봇의 경로를 재설정하거나 외부로의 알람 메시지 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치
12 12
제 10 항에 있어서, 상기 오류 복구부는,오류가 무시할 수 있는 오류인 경우 양팔 로봇 작업을 마친 후 오류에 대응하고,오류가 작업 관리자에 의해 복구될 수 있는 오류 또는 복구가 불가능한 오류인 경우 외부로의 알람 메시지 출력을 제어하는 것을 특징으로 하는 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치
13 13
제 9 항에 있어서, 상기 로봇 제어부는,양팔 로봇의 동작을 정의하고 양팔 로봇을 통한 작업을 스케줄링 및 관리하며, 상기 오류 감지부를 통해 오류가 감지되면 상기 오류 복구부의 오류 복구에 따라 작업을 수정하여 스케줄링하는 작업 스케줄링 및 관리부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치
14 14
삭제
15 15
삭제
16 16
제 8 항에 있어서,작업 명령을 수신하는 사용자 인터페이스부;작업 명령을 양팔 로봇에 지시하는 커맨드 인터페이스부; 및상기 로봇 제어부의 동작에 따른 작업 상태 정보, 양팔 로봇의 작동 상태 정보 및 제조공정 정보를 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 오류 복구 기능을 갖는 양팔 로봇 제어장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국기계연구원 지경부-국가연구개발사업(II) 양팔 작업을 위한 센서융합 인지 기반 제어기술 개발 및 다중로봇 협업 생산공정 적용기술개발 (2/5)