맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

양팔로봇 암의 자세 제어방법

  • 기술번호 : KST2015129714
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 로봇 암의 선단에 장착된 그립부를 이용하여, 워크피스를 파지한 상태로 홀에 삽입하기 위한 양팔로봇 암의 자세 제어방법에 관한 것으로, 로봇 암의 선단에 장착된 그립부를 이용하여, 워크피스를 파지한 상태로 홀에 삽입하기 위한 것으로, 상기 홀과 워크피스의 접촉점에서 발생하는 반발력을 감지하는 단계와, 상기 감지된 반발력을 기초로 삽입자세의 오차를 추정하는 단계와, 상기 추정된 오차를 보상하여 자세를 교정하는 단계를 포함한다.
Int. CL B25J 9/10 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 18/00 (2006.01)
CPC B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01) B25J 13/089(2013.01)
출원번호/일자 1020130071869 (2013.06.21)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1502152-0000 (2015.03.06)
공개번호/일자 10-2014-0148211 (2014.12.31) 문서열기
공고번호/일자 (20150313) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.06.21)
심사청구항수 6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 도현민 대한민국 대전 유성구
2 최태용 대한민국 대전 서구
3 경진호 대한민국 대전 유성구
4 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
5 박동일 대한민국 대전 유성구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 특허법인 신지 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층 ***호실(역삼동, 청원빌딩)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.06.21 수리 (Accepted) 1-1-2013-0557452-73
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.06.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0437721-50
3 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.08.26 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0811757-19
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.08.26 수리 (Accepted) 1-1-2014-0811756-74
5 등록결정서
Decision to grant		 2014.12.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0867860-17
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇 암의 선단에 장착된 그립부를 이용하여, 워크피스를 파지한 상태로 홀에 삽입하기 위한 양팔로봇 암의 자세 제어방법에 있어서,상기 홀과 워크피스의 접촉점에서 발생하는 반발력을 감지하는 단계;상기 감지된 반발력을 기초로 삽입자세의 오차를 추정하는 단계;상기 추정된 오차를 보상하여 삽입자세를 교정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇 암의 자세 제어방법
2 2
제 1항에 있어서,상기 반발력을 감지하는 단계는, 상기 워크피스 삽입 시 접촉하는 방향에 따라 발생하는 비틀림 힘을 감지하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇 암의 자세 제어방법
3 3
제 2항에 있어서,상기 오차를 추정하는 단계 이후에는, 상기 감지된 비틀림 힘과 기준치를 비교하는 단계가 진행되는 것을 특징으로 하는 양팔로봇 암의 자세 제어방법
4 4
제 3항에 있어서,상기 자세를 교정하는 단계는, 상기 감지된 비틀림 힘이 상기 기준치보다 작아질 때까지 워크피스를 움직여 가며 삽입하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇 암의 자세 제어방법
5 5
제 2항에 있어서,상기 오차를 추정하는 단계는, 상기 워크피스의 비틀림 각을 추정하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇 암의 자세 제어방법
6 6
제 5항에 있어서, 상기 자세를 교정하는 단계는, 추정된 비틀린 각도만큼 워크피스를 움직인 후 삽입하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇 암의 자세 제어방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국기계연구원 지경부-국가연구개발사업(II) 양팔 작업을 위한 센서융합 인지 기반 제어기술 개발 및 다중로봇 협업 생산공정 적용기술개발 (2/5)