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재활로봇과 사용자의 접점에서 사용자가 상기 재활로봇에 인가하는 제1 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 각각 입력받는 입력부; 및상기 제1 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 바탕으로 상기 재활로봇에 기 설정되어 상기 재활로봇과 사용자의 접점에서 상기 재활로봇이 사용자에게 인가하는 제2 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 수정하여, 상기 재활로봇에 출력하는 제어부를 포함하고, 상기 재활로봇은 상기 제2 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보로 정의된 가상의 재활궤도를 추적하며, 상기 제1 인가력의 정보가 상기 재활궤도에 설정된 정보와 다른 경우 상기 재활궤도는 수정되는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 시스템
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제1항에 있어서, 상기 입력부로 입력되는 상기 제1 인가력의 위치에 관한 정보는, 상기 제1 인가력의 위치, 속도 및 가속도를 포함하고, 상기 제어부에서 출력되는 상기 제2 인가력의 위치에 관한 정보는, 상기 제2 인가력의 위치, 속도 및 가속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 시스템
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제3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 인가력의 위치, 속도, 가속도 및 크기벡터를 임피던스 제어모드를 이용하여 제어하는 임피던스 연산부; 상기 임피던스 연산부에서 제어된 상기 제2 인가력의 위치, 속도 및 가속도를 상기 재활로봇으로 출력하는 로봇 인가력 위치 수정부; 및상기 임피던스 연산부에서 제어된 상기 제2 인가력의 크기벡터를 상기 재활로봇으로 출력하는 로봇 인가력 크기 수정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 시스템
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제4항에 있어서, 상기 임피던스 연산부에서는 {r, r’ 및 r”은 각각 제1 인가력의 위치, 속도 및 가속도, rd, rd’ 및 rd”은 각각 제2 인가력의 위치, 속도 및 가속도, Fh는 제1 인가력의 크기벡터, F’d는 수정된 제2 인가력의 크기벡터, M1, D1 및 K1은 각각 가상임피던스의 관성, 점성 및 탄성행렬의 초기값, M2, D2 및 K2는 각각 가상임피던스의 관성, 점성 및 탄성행렬의 제어값}상기 식 (1) 및 식 (2)를 이용하여 상기 제2 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 수정하는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 시스템
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제5항에 있어서, 상기 식 (1)에서 제1 인가력의 크기벡터 Fh는 이전 단계에서의 F’h와 동일한 것으로 가정되며, 상기 수정된 제2 인가력의 크기벡터 F’d는 기 설정된 제2 인가력의 크기벡터 Fd와 이전 단계에서의 제1 인가력의 크기벡터 F’h의 합력인 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 시스템
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재활로봇과 사용자의 접점에서 사용자가 상기 재활로봇에 인가하는 제1 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 각각 입력받는 단계;상기 제1 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 바탕으로 상기 재활로봇에 기 설정되어 상기 재활로봇과 사용자의 접점에서 상기 재활로봇이 사용자에게 인가하는 제2 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 수정하는 단계; 상기 수정된 제2 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 상기 재활로봇에 출력하는 단계; 및상기 재활로봇이 상기 제2 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보로 정의된 가상의 재활궤도를 추적하는 단계를 더 포함하며, 상기 제1 인가력의 정보가 상기 재활궤도에 설정된 정보와 다른 경우 상기 재활궤도는 수정되는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 방법
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제7항에 있어서, 상기 제1 인가력의 위치에 관한 정보는, 상기 제1 인가력의 위치, 속도 및 가속도를 포함하고, 제어부에서 출력되는 상기 제2 인가력의 위치에 관한 정보는, 상기 제2 인가력의 위치, 속도 및 가속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 방법
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제9항에 있어서, 상기 제2 인가력의 위치 및 크기벡터에 관한 정보를 수정하는 단계는, 상기 제1 인가력의 위치, 속도, 가속도 및 크기벡터를 임피던스 제어모드를 이용하여 제어하여 상기 제2 인가력의 위치, 속도, 가속도 및 크기벡터를 산출하는 단계; 상기 제2 인가력의 위치, 속도 및 가속도를 상기 재활로봇으로 출력하는 단계; 및상기 제2 인가력의 크기벡터를 상기 재활로봇으로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 방법
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제10항에 있어서, 상기 임피던스 제어모드를 이용한 제어단계에서는, {r, r’ 및 r”은 각각 제1 인가력의 위치, 속도 및 가속도, rd, rd’ 및 rd”은 각각 제2 인가력의 위치, 속도 및 가속도, Fh는 제1 인가력의 크기벡터, F’d는 수정된 제2 인가력의 크기벡터, M1, D1 및 K1은 각각 가상임피던스의 관성, 점성 및 탄성행렬의 초기값, M2, D2 및 K2는 각각 가상임피던스의 관성, 점성 및 탄성행렬의 제어값}상기 식 (1) 및 식 (2)를 이용하는 것을 특징으로 하는 재활운동궤도 최적화 방법
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