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양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법

  • 기술번호 : KST2015129817
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 양팔로봇의 제1팔 및 제2팔과, 부품들이 얹어지는 작업대가 각각 이동되면서 서로 간섭되는 것을 회피하기 위한 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법에 있어서, 상기 제1팔 및 제2팔의 모션시작위치를 판독하는 양팔 모션시작위치 판독 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 모션목표위치를 설정하는 양팔 모션목표위치 설정 단계; 상기 작업대를 작업시작위치에서 작업목표위치로 이동시키는 작업대 이동 단계; 상기 제1팔 및 제2팔의 상기 모션시작위치에서 모션목표위치까지의 모션경로와 상기 작업목표위치의 간섭 여부를 판단하여 상기 간섭이 있는 것으로 판단되면 상기 작업대 이동 단계로 복귀하고 상기 간섭이 없는 것으로 판단되면 다음 단계를 진행하는 간섭 여부 판단 단계; 및 상기 제1팔 및 제2팔을 상기 모션목표위치로 고속으로 이동시키는 양팔 이동 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Int. CL B25J 19/06 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020130121816 (2013.10.14)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1501112-0000 (2015.03.04)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20150311) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.10.14)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도현민 대한민국 대전광역시 유성구
2 최태용 대한민국 대전광역시 서구
3 경진호 대한민국 대전광역시 유성구
4 박찬훈 대한민국 대전광역시 유성구
5 박동일 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 플러스 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.10.14 수리 (Accepted) 1-1-2013-0924296-55
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2014.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2014.08.08 수리 (Accepted) 9-1-2014-0065822-00
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0718338-34
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.11.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-1071401-58
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.11.06 수리 (Accepted) 1-1-2014-1071410-69
7 등록결정서
Decision to grant
2014.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0870478-49
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.01.14 수리 (Accepted) 1-1-2015-5002865-62
9 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2015.01.30 수리 (Accepted) 1-1-2015-5004924-15
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
양팔로봇의 제1팔 및 제2팔과, 부품들이 얹어지는 작업대가 각각 이동되면서 서로 간섭되는 것을 회피하기 위한 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법에 있어서,상기 제1팔 및 제2팔의 모션시작위치를 판독하는 양팔 모션시작위치 판독 단계;상기 제1팔 및 제2팔의 모션목표위치를 설정하는 양팔 모션목표위치 설정 단계;상기 작업대를 작업시작위치에서 작업목표위치로 이동시키는 작업대 이동 단계;상기 제1팔 및 제2팔의 상기 모션시작위치에서 모션목표위치까지의 모션경로와 상기 작업목표위치의 간섭 여부를 판단하여 상기 간섭이 있는 것으로 판단되면 상기 작업대 이동 단계로 복귀하고 상기 간섭이 없는 것으로 판단되면 다음 단계를 진행하는 간섭 여부 판단 단계; 및상기 제1팔 및 제2팔을 상기 모션목표위치로 고속으로 이동시키는 양팔 이동 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 간섭 여부 판단 단계는상기 간섭이 있는 것으로 판단되면 상기 작업대 이동 단계로 복귀하여 상기 작업대를 상기 모션경로와 간섭이 없는 특정 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법
3 3
제1항에 있어서, 상기 간섭 여부 판단 단계는상기 간섭이 있는 것으로 판단되면 상기 제1팔 및 제2팔을 상기 모션목표위치로 저속으로 이동시키며 상기 작업대 이동 단계로 복귀하여 상기 작업대를 상기 모션경로와 간섭이 없는 특정 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법
4 4
제1항에 있어서, 상기 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법은상기 양팔 이동 단계에서 상기 모션경로와 상기 작업시작위치의 간섭이 없는 것으로 판단되면 상기 작업대를 상기 작업시작위치로 귀환시키는 작업대 귀환 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법
5 5
제1항에 있어서, 상기 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법은부품공급대가 상기 작업대와 연접되어 상기 작업대로 부품을 공급하는 것을 특징으로 하는 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법
6 6
제1항에 있어서, 상기 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법은상기 작업대가 상기 양팔로봇을 중심으로 원주방향을 따라 다수개 배열 설치되는 것을 특징으로 하는 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법
7 7
제1항 내지 제6항 중 선택되는 어느 한 항에 의한 양팔로봇과 작업대의 간섭회피방법에 의해 제어되는 양팔로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국기계연구원 산업부-국가연구개발사업(III) 양팔 작업을 위한 센서융합 인지 기반 제어기술 개발 및 다중로봇 협업 생산공정 적용기술 개발 (3/5)