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모바일 베이스 상에 로봇이 장착된 모바일 매니퓰레이터를 작업대의 작업위치에 고정시키기 위한 방법으로,상기 모바일 매니퓰레이터를 작업대로 이동시키는 단계;Y축 방향으로 이격되어 상기 작업대로부터 하방으로 적어도 2개 이상의 제1 선형레이저 빔들을 조사하며, 상기 작업대로부터 상기 모바일 매니퓰레이터를 향해 하나의 제2 선형레이저 빔을 조사하는 단계; 상기 모바일 베이스 상부에 장착된 제1 카메라를 통해 상기 제1 선형레이저 빔들을 수신하며, 상기 모바일 매니퓰레이터의 일측에 장착된 제2 카메라를 통해 상기 제2 선형레이저 빔을 수신하는 단계; 수신된 제1 선형레이저 빔들의 패턴이미지와 미리 설정된 제1 선형레이저 빔들의 패턴이미지를 비교하여 좌우방향의 X축 오차와, 전후방향의 Y축 오차와, 상하방향의 Z축에 대한 요(Yaw) 오차를 획득하고, 수신된 제2 선형레이저 빔의 패턴이미지와 미리 설정된 제2 선형레이저 빔의 패턴이미지를 비교하여 Z축 오차와, Y축에 대한 롤 오차, 및 X축에 대한 피치(Pitch) 오차 값을 획득하는 단계; 및 획득한 오차 값들을 기초로 상기 모바일 매니퓰레이터의 작업위치를 보정하는 단계; 를 포함하는 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법
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제1항에 있어서, 상기 제1 선형레이저 빔들과 제2 선형레이저 빔의 오차 값을 획득하는 단계는,상기 X축 오차와, Y축 오차, 및 요 오차가 0이 되도록 상기 모바일 베이스를 이동시킨 후, 획득한 롤 오차가 0이 아닐 경우에는 상기 요 오차를 0이 되게 제어하여 X축에 대한 피치(Pitch) 오차를 계산하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 모바일 매니퓰레이터의 위치를 보정하는 단계는,상기 모바일 베이스를 상기 X축 오차와, Y축 오차와, 요 오차만큼 이동시키는 과정과, 상기 모바일 매니퓰레이터의 동작시에 상기 로봇 팔의 동작위치를 상기 Z축 오차와, 롤 오차와, 피치 오차만큼 가감하여 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법
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제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 모바일 매니퓰레이터의 작업위치를 보정하는 단계는,상기 모바일 매니퓰레이터의 동작시에 상기 로봇 팔의 동작위치를 상기 X축 오차와, Y축 오차와, Z축 오차와, 요 오차와, 롤 오차와, 피치 오차만큼 가감하여 보정하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 매니퓰레이터의 작업대 세팅방법
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