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로봇의 관절을 구동하도록 로봇 내부에 장착되는 로봇 관절 구동장치에 있어서,회전력을 제공하고 중공을 형성하는 동력발생부;상기 동력발생부의 회전력을 높이도록 상기 동력발생부 선단의 회전축과 연결되고, 내주면에 나사산이 형성된 중공 형태의 감속기;중심부의 외측면에 나사산이 형성된 원주형상으로 이루어지고, 상기 중심부가 상기 감속기에 끼워져 상기 감속기의 회전동작에 따라 선형으로 이동하는 볼트부재;상기 볼트부재의 선단에 고정되는 랙기어;상기 랙기어와 맞물리도록 상기 랙기어의 하부에 연결되고, 상기 랙기어의 직선이동과 연동하여 회전하는 피니언기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동장치
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로봇의 관절을 구동하도록 로봇 내부에 장착되는 로봇 관절 구동장치에 있어서,회전력을 제공하고 중공을 형성하는 동력발생부;상기 동력발생부의 선단에 배치되고 상기 동력발생부의 회전축과 연결되어 상기 동력발생부의 회전력을 높이는 중공의 감속기;상기 감속기의 선단에 연결되고, 중공을 형성하며, 상기 중공의 내측면에는 나사산이 형성된 너트부재;중심부의 외측면에 나사산이 형성된 원주형상으로 이루어지고, 상기 중심부가 상기 너트부재에 끼워져 상기 너트부재의 회전동작에 따라 선형으로 이동하는 볼트부재;상기 볼트부재의 선단에 고정되는 랙기어;상기 랙기어와 맞물리도록 상기 랙기어의 하부에 연결되고, 상기 랙기어의 직선이동과 연동하여 회전하는 피니언기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 동력발생부와 상기 감속기 사이에 완충을 위해 개재되는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 동력발생부와 감속기와 볼트부재는 내부에 수용공간을 갖는 원통형의 커버에 수용되며, 상기 커버의 내주면에는 상기 볼트부재의 나사산이 형성되지 않은 선단 또는 후단을 지지하도록 저널베어링이 장착된 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 동력발생부는:중공을 갖는 링형상의 프레임;상기 프레임의 내주면에 배치된 중공의 고정자;상기 고정자의 내부에 설치되며, 상기 고정자와 작용하여 회전하는 중공의 회전자;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절 구동장치
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