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범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈

  • 기술번호 : KST2015130040
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈에 관한 것으로, 일반의 범용 상용로봇시스템에 용이하게 적용되는 특징이 있다. 이를 위해 범용의 로봇 직접교시 모듈은 하나의 연산프로세서와 AD 모듈, 통신모듈, 2개의 힘/토크 센서로 구성되고, AD모듈을 통한 교시력 힘/토크 센서, 외력 힘/토크 센서의 입력값과, 통신모듈을 통한 상용 로봇제어기로부터의 현재 로봇의 위치값, 각도정보값을 정보로 연산프로세서에서 직접교시 알고리즘으로 처리하여 다시 통신모듈을 통해 상용 로봇제어기에 목표위치, 각도와 목표속도, 각속도를 송신하면 로봇의 직접교시가 가능하다. 로봇, 직접교시, 직접교시모듈, FT센서, 알고리즘
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01) B25J 9/08(2013.01)
출원번호/일자 1020090015994 (2009.02.25)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-0969585-0000 (2010.07.05)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20100715) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.02.25)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박동일 대한민국 대전 유성구
2 박찬훈 대한민국 대전 서구
3 경진호 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다나 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 *길 **, 신관 *층~*층, **층(역삼동, 광성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2009.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2009-0118021-51
2 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)		 2009.10.06 수리 (Accepted) 1-1-2009-0612505-02
3 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2010.01.26 수리 (Accepted) 1-1-2010-0052395-09
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.02.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.02.22 수리 (Accepted) 9-1-2010-0012101-20
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.04.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0138465-37
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2010.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2010-0352142-13
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2010.06.01 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0352177-11
9 등록결정서
Decision to grant		 2010.07.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0281181-97
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069919-31
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069914-14
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일반의 상용 로봇 시스템의 직접교시를 위하여 연산프로세서, 직접교시 알고리즘, AD 모듈, 통신모듈, 힘/토크 센서 모듈로 구성되고, 상기 힘/토크 센서 모듈은 상기 상용 로봇시스템의 로봇의 끝단에 교시를 위한 교시력 힘/토크 센서와 외부 환경과 접촉하여 발생하는 외력을 측정하는 외력 힘/토크 센서를 구비하되, 교시력 힘/토크 센서와 외력 힘/토크 센서는 각각 센싱하는 신호들이 서로 간섭되지 않도록 독립적으로 센싱하도록 구성하고; AD모듈을 통한 힘/토크 센서의 입력값과, 통신모듈을 통한 상용 로봇 제어기의 위치, 각도, 토크 정보를 연산프로세서에서 직접교시 알고리즘으로 처리하여 다시 통신모듈을 통해 상용 로봇제어기에 목표위치, 각도와 목표속도, 각속도를 송신함으로 이루어지는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
2 2
상용 로봇시스템을 직접교시 하도록 적용되는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈에 있어서, 상기 상용 로봇시스템의 로봇의 끝단에 교시를 위한 교시력 힘/토크 센서와 외부 환경과 접촉하여 발생하는 외력을 측정하는 외력 힘/토크 센서를 구비하되, 교시력 힘/토크 센서와 외력 힘/토크 센서는 각각 센싱하는 신호들이 서로 간섭되지 않도록 독립적으로 센싱하도록 구성하고; 상기 상용 로봇시스템에 구비된 로봇제어기의 통신모듈의 통신방식과 대응되는 통신모듈을 구비하고; 상기 상용 로봇시스템의 로봇제어기로부터 로봇제어기의 통신모듈을 통해 현재 로봇의 위치값과, 각도정보값 및 교시력 힘/토크 센서와 외력 힘/토크 센서로부터 센싱된 신호를 수신하는 AD모듈을 구비하고; 상기 AD모듈이 수신한 현재 로봇의 위치값과, 각도정보값 및 교시력 힘/토크 센서와 외력 힘/토크 센서로부터 센싱된 신호를 기초로 저장된 직접교시 알고리즘으로 연산하여 상기 통신모듈을 통해 로봇의 목표위치, 각도와 목표속도, 각속도를 로봇제어기의 통신모듈에 전달하는 연산프로세서; 를 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
3 3
제 2항에 있어서, 상기 연산프로세서에 저장된 직접교시 알고리즘은 로봇과 외부환경과의 접촉이 발생되면 와 같이 교시력을 변경(Reshaping)하는 알고리즘을 적용하고 상기 교시력 신호와 미소변위를 와 같이 수식화하여 로봇의 위치를 제어하되, 교시력에 의해 측정된 교시력 신호를 위치변위 목표치의 증분으로 변환하고 이를 절대값으로 환산하여 역기구학(Closed Loop Inverse Kinematics) 알고리즘을 통해 목표회전각도(Reference angle)를 계산함으로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
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제 2항에 있어서, 상기 연산프로세서에 저장된 직접교시 알고리즘은 로봇과 외부환경과의 접촉이 발생되면 와 같이 교시력을 변경(Reshaping)하는 알고리즘을 적용하고 상기 교시력 신호와 미소변위를 와 같이 수식화하여 로봇의 위치를 제어하되, 교시력에 의해 측정된 교시력 신호를 위치변위 목표치의 증분으로 변환하고 이를 절대값으로 환산하여 역기구학(Closed Loop Inverse Kinematics) 알고리즘을 통해 목표회전각도(Reference angle)를 계산함으로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
5 5
제 3항 또는 제 4항에 있어서, 상기 로봇의 끝단에 발행하는 교시력의 이동변위는 로봇의 끝단을 기준점으로 이 기준점이 이동되는 가상의 스프링으로 모델링한 것을 특징으로 하는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
6 6
제 5항에 있어서, 상기 기준점이 이동되는 가상의 스프링 모델링은 아래의 수학식으로 이루어지는 것이 특징인 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
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제 3항 또는 제 4항에 있어서, 상기 힘/토크 센서에 의해 센싱된 교시력 신호에 포함된 리플(ripple)과 노이즈(noise)를 제거하는 것을 특징으로 하는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
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제 7항에 있어서, 상기 교시력 신호에 포함된 리플(ripple)과 노이즈(noise)의 제거는 힘/토크 센서에 의해 센싱된 교시력 신호를 바탕으로 신호 증폭 및 저주파 통과 필터(Low-pass filter)를 적용하여 컷오프 프리퀀시(Cutoff frequency) 분석을 통해 이루어지는 것을 특징으로 하는 범용의 로봇 직접교시를 위한 모듈
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국기계연구원 기본사업 인간공조형 산업용 로봇의 핵심기술 개발