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병렬형 로봇 제어 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015130175
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 병렬형 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 듀얼 코어 방식을 이용하여 병렬형 로봇을 효과적으로 제어하는 장치 및 방법에 대한 것이다. 본 발명에 따르면, CPU(Central Processing Unit)를 듀얼 코어 방식으로 구현함으로써 병렬형 로봇을 제어하는 구성요소들이 하나의 CPU에만 집중되지 않게 하여 로드가 효율적으로 관리되는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 다른 효과로서는 물체 정보를 획득하는 경로와 병렬형 로봇을 제어하는 경로를 다르게 구성함으로써 병렬형 로봇의 복수개의 다리를 실시간으로 정밀하게 제어하는 것이 가능하다는 점을 들 수 있다.
Int. CL B25J 9/04 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1623(2013.01) B25J 9/1623(2013.01) B25J 9/1623(2013.01) B25J 9/1623(2013.01)
출원번호/일자 1020100133977 (2010.12.23)
출원인 한국기계연구원
등록번호/일자 10-1330048-0000 (2013.11.11)
공개번호/일자 10-2012-0072156 (2012.07.03) 문서열기
공고번호/일자 (20131118) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.12.23)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 도현민 대한민국 대전광역시 유성구
2 박찬훈 대한민국 대전광역시 서구
3 박동일 대한민국 대전광역시 유성구
4 경진호 대한민국 대전광역시 유성구
5 김병인 대한민국 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김종관 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
2 박창희 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)
3 권오식 대한민국 대전광역시 서구 한밭대로 ***번지 (둔산동, 사학연금회관) **층(특허법인 플러스)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국기계연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.12.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0854045-23
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069919-31
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.04.08 수리 (Accepted) 4-1-2011-5069914-14
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0482624-05
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.10.17 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0841874-21
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.10.17 수리 (Accepted) 1-1-2012-0841876-12
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0146155-35
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.04.11 수리 (Accepted) 1-1-2013-0314039-42
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.04.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0314023-12
10 등록결정서
Decision to grant		 2013.08.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0558302-58
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.11.28 수리 (Accepted) 4-1-2017-5193093-72
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번호 청구항
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모션 제어부와 연결된 모터 구동부, 상기 모터 구동부에 의해 구동되는 축 모터, 상기 축 모터에 의해 기계적 메커니즘으로 동작되는 관절부를 포함하여, 상기 모터구동부, 축 모터, 및 관절부가 서로 병렬연결된 구조가 다수개 구성되는 병렬 로봇;상기 병렬 로봇에 대한 사용자 명령을 입력 받아 처리하는 사용자 입력 처리부;상기 사용자 명령에 따라 대상 물체에 대한 영상 정보를 촬영하는 영상 촬영부; 촬영된 영상을 영상 정보로 처리하고, 처리된 영상 정보를 이용하여 상기 대상 물체에 대한 현재 대상 물체 정보 및 위치 정보를 획득하는 영상 정보 처리부; 파워온시 상기 영상 정보 처리부로부터 전송받은 상기 현재 대상 물체의 위치 정보와 상기 병렬 로봇의 각 축 모터에 구비된 인코더로부터 획득된 병렬 로봇의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하고, 상기 차이 정보를 이용하여 상기 병렬 로봇을 이동시키는 변위값을 생성하는 실시간 연산부; 및 상기 변위값 만큼 상기 병렬 로봇을 실시간으로 이동시키는 모션 제어부;를 포함하되, 상기 영상 정보 처리부 및 실시간 연산부는 듀얼 멀티코어 방식을 이용하여 서로 다른 CPU를 사용하며, 상기 현재 대상 물체 정보는 상기 병렬 로봇의 각 관절부에 부착된 인코더로부터 획득된 각 축의 위치 좌표 및 상기 위치 좌표로부터 병렬 로봇의 기구학을 이용하여 계산한 병렬 로봇의 말단 장치의 위치 좌표 및 각도, 고유 식별 ID(IDentification number), 파워 입력을 포함하는 병렬형 로봇 제어 장치
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사용자 입력 처리부가 모션 제어부와 연결된 모터 구동부, 상기 모터 구동부에 의해 구동되는 축 모터, 상기 축 모터에 의해 기계적 메커니즘으로 동작되는 관절부를 포함하여, 상기 모터구동부, 축 모터, 및 관절부가 서로 병렬연결된 구조가 다수개 구성되는 병렬 로봇에 대한 사용자 명령을 입력 받아 처리하는 사용자 명령 입력 처리 단계;영상 촬영부가 상기 사용자 명령에 따라 대상 물체에 대한 영상 정보를 촬영하는 영상 정보 촬영 단계; 영상 정보 처리부가 촬영된 영상을 영상 정보로 처리하고, 처리된 영상 정보를 이용하여 상기 대상 물체에 대한 현재 대상 물체의 정보 및 위치 정보를 획득하는 대상 물체 위치 정보 획득 단계 ; 실시간 연산부가 파워온시 상기 영상 정보 처리부로부터 전송받은 상기 현재 대상 물체 위치 정보와 상기 병렬 로봇의 각 축 모터에 구비된 인코더로부터 획득된 병렬 로봇의 현재 병렬 로봇 정보를 비교하여 차이 정보를 생성하고, 상기 차이 정보를 이용하여 상기 병렬 로봇을 이동시키는 변위값을 생성하는 변위값 생성 단계; 및 모션 제어부가 상기 변위값 만큼 상기 병렬 로봇을 실시간으로 이동시키는 병렬 로봇 동작 단계;를 포함하되, 상기 영상 정보 처리부 및 실시간 연산부는 듀얼 멀티코어 방식을 이용하여 서로 다른 CPU를 사용하며, 상기 현재 대상 물체 정보는 상기 병렬 로봇의 각 관절부에 부착된 인코더로부터 획득된 각 축의 위치 좌표 및 상기 위치 좌표로부터 병렬 로봇의 기구학을 이용하여 계산한 병렬 로봇의 말단 장치의 위치 좌표 및 각도, 고유 식별 ID(IDentification number), 파워 입력을 포함하는 병렬형 로봇 제어 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 한국기계연구원 주요사업-기관고유 쏠라쎌 핸들링용 고속병렬형 로봇 개발