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일 끝단이 외부의 로봇팔부(앤드이펙트)와 연결된 연결바;상기 연결바의 타 끝단이 중앙에 고정되는 중앙유닛; 및서로 소정의 사이각을 유지하며 상기 중앙유닛으로부터 방사형으로 연장되어 상기 피이송물을 동시에 그리핑(gripping) 혹은 흡착하는 복수의 그리퍼암들을 포함고, 상기 그리퍼암들 각각은, 상기 중앙유닛으로부터 제1 방향(X축)으로 연장된 연장부; 상기 제1 방향(X축)을 따라 상기 연장부 상에서 직선 이동되며, 상기 제1 방향에 수직인 방향(Z축)으로 연장된 수직축 수직상하 이동기구부; 및상기 수직축의 끝단에 고정되어 상기 피이송물을 흡착하며, 상기 제1 방향에 수직인 방향으로 상기 수직축 수직상하 이동기구부를 따라 이동하는 흡착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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제1항에 있어서, 상기 그리퍼암들 각각과 상기 중앙유닛과의 결합위치는 가변적이어서, 상기 그리퍼암들의 사이각들은 변하는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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제2항에 있어서, 상기 중앙유닛에는 눈금이 형성되고 상기 그리퍼암들 각각의 끝단에는 눈금자가 고정되어, 상기 중앙유닛과 상기 그리퍼암들 사이의 상대적인 위치가 확인되는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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제2항에 있어서, 상기 그리퍼암들은, 적어도 3개 이상이 각각 사이각을 형성하며 상기 중앙유닛에 슬라이딩되며 회전이 가능하도록 결합되는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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제2항에 있어서, 상기 그리퍼암들 각각과 상기 중앙유닛의 중심부에 대한 회전운동은 고정부에 의해 수동으로 서로 고정되는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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제2항에 있어서, 상기 중앙유닛은 하나의 링기어와 복수의 피니언기어를 포함하고, 상기 그리퍼암들 각각은 상기 피니언기어을 통해 상기 링기어와 결합되어, 상기 그리퍼암들은 상기 중앙유닛에 대하여 회전되는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 그리퍼암들 각각은, 상기 수직축 수직상하 이동기구부 및 상기 흡착부의 이동을 각각 구동하는 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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제1항에 있어서, 상기 연장부는, 단면이 'ㄷ'자인 바(bar) 형상으로 연장되는 것을 특징으로 하는 다축 그리퍼 장치
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