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사용자에 의해 병렬형 로봇의 동작을 제어함에 따라 각 관절부의 목표 궤적 정보가 입력되는 목표 궤적 정보 입력 단계;인코더가 상기 각 관절부의 동작에 따른 상기 각 관절부의 현재 위치 정보를 모션 제어부에 피드백하는 피드백 단계;CPU(Central Processing Unit)가 상기 목표 궤적 정보와 현재 위치 정보를 비교하여 상기 각 관절부의 추종 오차를 계산하는 추종 오차 계산 단계;상기 각 관절부의 추종 오차 중 i번째 관절부의 추종 오차, 상기 i번째 관절부의 이전 및 다음 관절부의 추종 오차를 이용하여 동기화 오차를 계산하는 동기화 오차 계산 단계;PID(Proportional-Integral-Derivative) 제어기가 상기 추종 오차와 동기화 오차를 이용하여 전체 오차를 계산하여 피드백 제어 정보를 생성하는 피드백 제어 정보 계산 단계; 피드 포워드 제어기가 상기 각 관절부의 목표 궤적에 대한 합을 이용하고 상수 파라미터로 상기 각 관절부의 반영비율을 조정하여 피드 포워드 제어 정보를 생성하는 피드 포워드 제어 정보 계산 단계;전체 제어 입력 정보 생성부가 상기 피드백 제어 정보 및 피드 포워드 제어 정보의 합을 이용하여 전체 제어 입력을 생성하는 전체 제어 입력 정보 계산 단계; 및 모션 제어부가 상기 전체 제어 입력 정보에 따라 모터 구동부를 구동시킴으로써 상기 각 관절부를 구동시키는 관절부 구동 단계를 포함하는 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 각 관절부의 현재 위치 정보는 상기 각 관절부의 목표 궤적 정보를 추종하는 것을 특징으로 하는 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 추종 오차()는 (여기서, 는 추종 오차, 는 i번째 관절부의 각의 목 표 궤적, 및 는 i번째 관절부의 각)로 정의되는 것을 특징으로 하는 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서,상기 동기화 오차()는 (여기서, 는 동기화 오차,는 추종 오차)로 정의되는 것을 특징으로 하는 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 전체 오차()는 (여기서, 는 전체 오차, 는 추종오차, 는 동기화 오차 및 는 동기화 오차의 반영비율 을 조정하는 상수 파라미터)로 정의되는 것을 특징으로 하는 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 전체 제어입력()은 (여기서,는 전체 제어입력,은 피드백 제어 정보 ()은 피드 포워드 제어 정보 (),K p, Kd, Ki는 제어 파라메터로서 각각 위치 오차 이득값, 속도 오차 이득값, 위치 오차의 적분 이득값, 은 e의 미분치,는 전체 오차,는 상수 파라미터 및는 n번째 관절부의 각의 목표 궤적)로 정의되는 것을 특징으로 하는 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
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제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 관절부 구동 단계는, 필터부가 상기 전체 제어 입력 정보로부터 노이즈를 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복수 축의 동기화 방식에 기반한 고속 병렬형 로봇의 제어 방법
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