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로봇 제어부에 의해 제어되는 이동 로봇의 동작 시 충돌을 방지하기 위한 회피방법으로서,로봇의 이동 여부를 판단하는 판단단계;상기 로봇의 이동 여부에 따라 검출 수단을 선택하여 작동시키는 작동단계;상기 작동된 검출수단을 통해 장애물을 검출하는 검출단계;상기 검출 결과에 따라 조치를 취하는 대처단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 양팔 로봇의 충돌 회피방법
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제 1항에 있어서,상기 판단단계에서, 상기 로봇이 이동 중이면, 상기 작동단계는 상기 검출수단으로 스캐너를 작동시켜 시각적으로 장애물을 검출하는 것을 특징으로 하는 이동형 양팔 로봇의 충돌 회피방법
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제 2항에 있어서,상기 검출단계에서, 상기 스캐너에 장애물이 검출되면, 상기 장애물이 로봇의 핸드에 파지된 워크피스인지 여부를 확인하는 비교단계를 거친 다음 대처단계로 넘어가는 것을 특징으로 하는 이동형 양팔 로봇의 충돌 회피방법
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제 3항에 있어서, 상기 대처단계는, 상기 장애물이 위크피스가 아니면, 로봇의 이동 경로를 변경하는 것을 특징으로 하는 이동형 양팔 로봇의 충돌 회피방법
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제 1항에 있어서,상기 판단단계에서, 상기 로봇이 정지 중이면, 상기 작동단계는 상기 검출수단으로 토크센서를 작동시키는 이동형 양팔 로봇의 충돌 회피방법
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제 5항에 있어서,상기 대처단계는, 상기 토크센서에 장애물이 감지되면, 로봇 암의 이동 경로를 변경하는 것을 특징으로 하는 이동형 양팔 로봇의 충돌 회피방법
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