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5자유도 병렬형 공작기계에서 공구의 위치 등의 오차를 보정하도록 한 방법에 있어서,병렬형 기구(20)의 오차보정을 이루기 위하여, 기준좌표계의 Y축에 대하여, 유니버셜 조인트(11)의 오차각도(θ1)만큼 회전하는 1단계(S100);기준좌표계의 Z축을 따라, 유니버셜 조인트(11)의 오차거리(dz)만큼 이동하는 2단계(S110);기준좌표계의 Z축에 대하여, 유니버셜 조인트(11)의 오차각도(da)만큼 회전하는 3단계(S120);새로운 이동좌표계의 X축과 Y축을 따라, 선형구동기(12)의 오차거리(dx,dy)만큼 이동하는 4단계(130);새로운 이동좌표계의 X축에 대하여, 선형구동기(12)의 오차각도(θ2)만큼 회전하는 5단계(140);새로운 이동좌표계의 Z축을 따라, 플랫폼(13)의 변위(t3)만큼 이동하는 6단계(S150);로 구성되는 것을 특징으로 하는 5자유도 병렬형 공작기계의 오차보정방법
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제 1 항에 있어서,직렬형 기구(30)의 오차보상을 이루기 위하여, 새로운 이동좌표계의 Z축에 대하여, 플랫폼(13)의 보정각도(θ4(C))만큼 회전하는 7단계(S160);새로운 이동좌표계의 X, Y, Z축을 따라, 플랫폼(13)을 보정거리(L3x,L3y,L1) 만큼 이동하는 8단계(S170);새로운 이동좌표계의 X축에 대하여, 리스트(14)의 보정각도(θ5(A))만큼 회전하는 9단계(180);새로운 이동좌표계의 X, Y, Z축을 따라, 공구(15)의 보정거리(L4x,L4y,L2)만큼 이동하여 작업을 이루는 10단계(190);로 구성되는 것을 특징으로 하는 5자유도 병렬형 공작기계의 오차보정방법
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제1항 내지 제2항 중 어느 한 항에 있어서,상기 병렬형 기구의 오차를 보정하는 단계 및 직렬형기구의 오차를 보정하는 단계의, 기준좌표계는 세계좌표계에서 X축에 대하여 -45도 회전되어 있고, 반복적으로 오차값을 계산하고 실시간으로 보정하여, 선형구동기(12)와 플랫폼(13)의 위치를 이동, 제어하도록 하는 것을 특징으로 하는 5자유도 병렬형 공작기계의 오차보정방법
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