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복수 개의 로봇 후보 위치를 샘플링하고, 상기 로봇 후보 위치에 대한 로봇 후보 위치 예측 확률을 초기화하는 초기화 단계;거리 센서, 비전 센서 및 엔코더를 포함하는 감지부가 거리 정보, 영상 정보 및 엔코더 정보를 구비하는 감지 정보를 감지 측정하는 감지 단계;영상 처리부가 상기 감지 정보 및 저장부에 사전 저장된 대상 물체 정보에 기초하여, 상기 영상 정보를 영상 처리하는 영상 처리 단계;상기 엔코더 정보로부터 상기 로봇 후보 위치에 대한 각각의 로봇 후보 위치 예측 확률을 연산하는 예측 확률 연산 단계;상기 영상 처리 단계 종료 및 대상 물체 인식 여부에 따라, 상기 감지 정보에 기초하여 상기 로봇 후보 위치에 대한 각각의 로봇 후보 위치 센서 확률을 연산하는 센서 확률 연산 단계;상기 로봇 후보 위치 예측 확률 및 상기 로봇 후보 위치 센서 확률로부터 로봇 후보 위치 추정 확률을 연산하는 추정 확률 연산 단계;상기 로봇 후보 위치 추정 확률로부터 상기 로봇 후보 위치의 수렴 여부를 판단하는 로봇 후보 위치 수렴 판단 단계;상기 로봇 후보 위치의 수렴 여부에 따라 상기 로봇 후보 위치로부터 로봇 추정 위치를 연산하여 출력하는 출력 단계;를 포함하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 영상 처리 단계는:상기 비전 센서로부터의 영상 정보로부터 영상 특징 정보를 추출하는 특징 추출 단계와,영상 연산부가 저장부에 사전 설정된 대상 물체에 대한 대상 특징 정보와 상기 영상 특징 정보를 비교 정합시키는 비교 정합 단계와,상기 비교 정합 단계가 종료되는 경우 비교 정합 결과 정보를 출력하고 영상 처리 종료 플랙을 출력하는 영상 처리 종료 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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제 2항에 있어서, 상기 예측 확률 연산 단계는 로봇 후보 위치 갱신 단계를 구비하고,상기 로봇 후보 위치 갱신 단계는, 상기 감지부의 엔코더 정보 신호에 기초하여 상기 로봇 후보 위치의 변위를 연산하는 후보 위치 변위 연산 단계와, 상기 로봇 후보 위치 변위에 기초하여 로봇 후보 위치를 갱신하는 후보 위치 갱신 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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제 3항에 있어서, 상기 영상 처리 단계는, 상기 비교 정합된 대상 특징 정보가 있는 경우, 상기 비교 정합된 대상 특징 정보에 대한 대상 물체와의 비전 센서 거리 정보가 더 연산되는 단계를 더 포함하고, 상기 센서 확률 연산 단계는:상기 영상 처리 단계가 종료되었는지를 판단하는 영상 처리 종료 판단 단계와,상기 영상 처리 단계가 종료된 것으로 판단되는 경우, 상기 비교 정합 결과 정보로부터 비교 정합된 대상 물체 위치 정보의 산출 여부를 판단하는 대상 물체 인식 판단 단계와,상기 대상 물체 위치 정보가 산출된 것으로 판단되는 경우, 엔코더 정보 신호와 상기 대상 물체 위치 정보에 기초하여 상기 대상 물체와의 비전 센서 거리 정보를 갱신하고, 상기 각각의 로봇 후보 위치에 대한 비전 예측 거리 정보를 연산하는 비전 센서 거리 산출 단계와,상기 비전 센서 거리 정보와 상기 비전 예측 거리 정보에 기초하여 로봇 후보 위치 비전 센서 확률을 연산하는 비전 센서 확률 연산 단계와,상기 각각의 로봇 후보 위치에 대한 거리 예측 거리 정보를 연산하는 거리 센서 거리 산출 단계와, 상기 거리 센서로부터의 거리 센서 거리 정보와 상기 거리 예측 거리 정보에 기초하여 로봇 후보 위치 거리 센서 확률을 연산하는 거리 센서 확률 연산 단계와,상기 로봇 후보 위치 비전 센서 확률과 상기 로봇 후보 위치 거리 센서 확률로부터 로봇 후보 위치 센서 확률을 산출하는 로봇 후보 위치 센서 확률 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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제 3항에 있어서, 상기 센서 확률 연산 단계는:상기 영상 처리 단계가 종료되었는지를 판단하는 영상 처리 종료 판단 단계와,상기 영상 처리 단계가 종료된 것으로 판단되는 경우, 상기 비교 정합 결과 정보로부터 비교 정합된 대상 물체 위치 정보의 산출 여부를 판단하는 대상 물체 인식 판단 단계와,상기 대상 물체 위치 정보가 산출되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 각각의 로봇 후보 위치에 대한 거리 예측 거리 정보를 연산하는 거리 센서 거리 산출 단계와, 상기 거리 센서로부터의 거리 센서 거리 정보와 상기 거리 예측 거리 정보에 기초하여 로봇 후보 위치 거리 센서 확률을 연산하는 거리 센서 확률 연산 단계와,상기 로봇 후보 위치 거리 센서 확률로부터 로봇 후보 위치 센서 확률을 산출하는 로봇 후보 위치 센서 확률 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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제 3항에 있어서, 상기 센서 확률 연산 단계는:상기 영상 처리 단계가 종료되었는지를 판단하는 영상 처리 종료 판단 단계와,상기 영상 처리 단계가 종료되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 엔코더 신호 정보를 누적시키는 엔코더 정보 누적 단계와,상기 각각의 로봇 후보 위치에 대한 거리 예측 거리 정보를 연산하는 거리 센서 거리 산출 단계와, 상기 거리 센서로부터의 거리 센서 거리 정보와 상기 거리 예측 거리 정보에 기초하여 로봇 후보 위치 거리 센서 확률을 연산하는 거리 센서 확률 연산 단계와,상기 로봇 후보 위치 거리 센서 확률로부터 로봇 후보 위치 센서 확률을 산출하는 로봇 후보 위치 센서 확률 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 로봇 후보 위치 수렴 판단 단계는:상기 각각의 로봇 후보 위치로부터 사전 설정된 개수의 수렴 판단 샘플을 추출하는 단계와,복수 개의 사전 설정된 수렴 범위 중, 상기 각각의 수렴 판단 샘플의 로봇 후보 위치 추정 확률에 대하여 해당되는 수렴 범위를 산출하는 단계와,상기 각각의 수렴 범위에 해당하는 수렴 판단 샘플 개수와 사전 설정된 상기 수렴 범위에 대한 사전 설정 개수를 비교하여 수렴 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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제 7항에 있어서, 상기 로봇 후보 위치 수렴 판단 단계에서 수렴되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 로봇 후보 위치로부터 새로운 로봇 후보 위치를 재샘플링하고 상기 감지 단계로 복귀되는 것을 특징으로 하는 로봇 전역 위치 추정 방법
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영상 정보를 취득하는 비전 센서, 거리 정보를 감지하는 거리 센서 및 엔코더 정보를 취득하는 엔코더를 포함하는 감지부;상기 감지부로부터의 감지 정보에 기초하여 상기 영상 정보를 영상 처리하는 영상 처리부;상기 감지부 및 상기 영상 처리부와 전기적 소통을 이루며 로봇 추정 위치를 출력하는 제어부;상기 제어부와 전기적 소통을 이루며 영상 처리된 영상 정보와 상기 감지 정보로부터 로봇 후보 위치 예측 확률과 로봇 후보 위치 센서 확률을 연산하여 로봇 후보 위치 추정 확률을 산출하는 연산부;를 포함하는 로봇 전역 위치 추정 장치
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