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레일(6) 하부에 설치되어 레일을 따라 움직이는 이송대차(1)와;
이송대차 하부에 설치되어 더블시저구동모터(21)의 직선운동에 의해 승하강 되도록 중앙 힌지(2111)에 의해 "X"자 형태로 힌지 결합된 다수개의 구동시저링크(2112)가 상하로 이웃하는 구동시저링크(2112)와 연속해서 측면힌지(2113)에 의해 힌지 결합구성된 한쌍의 구동시저링크부(22)와, 이 구동시저링크부(22)의 승하강에 연동되어 승하강하도록 다수개로 설치된 LM가이드측면링크지지대(2114)의 바깥쪽에서, LM가이드중앙힌지(2115)에 의해 "X"자 형태로 힌지 결합된 다수개의 LM가이드시저링크(2116)가 상하로 이웃하는 LM가이드시저링크(2116)와 힌지결합하여 양 측면부와 힌지 결합된 한쌍의 LM가이드시저링크부(23)로 이루어진 더블시저(2)와;
더블시저(2)의 하부에 매달려 회전하도록 구성되고, 내부에는 작업자가 탑승할 수 있는 공간부와 유선 또는 무선으로 제어명령을 내리는 제어기 및 모니터가 구비된 캐빈(3)과;
캐빈(3)의 외부 양측면에 설치되어 철골과 접촉지지되도록 전후진하며, 그 재질이 자석으로 이루어진 앵커접촉부(41)를 구비한 앵커수단(Anchoring device, 4)과;
캐빈(3)의 전면부에 설치되어 철골구조간을 볼팅하는 볼트 체결용 앤드이펙트(5);로 구성된 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 제어기는 이송대차(1)의 전후진, 더블시저(2)의 승하강, 캐빈(3)의 회전, 앵커수단(4)의 전후진 및 볼트체결용 앤드이펙터(5)를 유선 또는 무선방식으로 구동부를 원격 조종하도록 구성한 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 캐빈(3)은 그 상부에 설치된 브라켓(32)에 매달린 구조로 설치되고, 이 브라켓은 더블시저(2) 하부를 이루는 시저링크하부베이스(2107)와 결합되고, 브라켓의 상부에 캐빈회전모터(31)가 설치되어 캐빈회전모터의 회전축과 연결된 캐빈이 회전되도록 구성한 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 더블시저(2)는 더블시저구동모터(21)가 이송대차의 일측면에 형성된 시저구동모터 브라켓(111)과 결합되는 모터 브라켓(2101)에 의해 일측면의 위치가 고정지지되고, 더블시저구동모터(21)의 타측 신축부인 더블시저구동모터로드(2102)는 이동힌지블록브라켓(2103)과 연결되어 지지되면서 그 길이가 가변 신축되도록 구성하고,
상부고정힌지블록(2106)이 이송대차(1)의 양 측면브라켓(112) 및 저면을 가로지르면서 고정 설치되어 하부에 위치한 일측 구동시저링크(2112)의 고정 힌지점으로 작용하게 구성한 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 5항에 있어서,
상기 이동힌지블록브라켓(2103)의 양측단 하부에는 각각 상부이동힌지블록(2104)이 설치되어, 이 상부이동힌지블록(2104)에 대응하여 설치된 각각의 상부LM가이드(2105) 상을 더블시저구동모터(21)의 구동에 의한 더블시저구동모터로드(2102)의 신축력에 따라 직선운동하면서 하부에 위치한 구동시저링크부의 일측 구동시저링크(2112)의 이동 힌지점으로 작용하도록 구성한 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 6항에 있어서,
상기 상부LM가이드(2105)는 각각 이송대차(1)의 양 측면에 각각 돌출된 측면브라켓(112)의 하부와 일정거리 이격되어 연결부재에 의해 고정 설치된 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 6항에 있어서,
상부고정힌지블록(2106), 상부LM가이드(2105) 및 상부이동힌지블록(2104)에 대응하는 하부 구조물로는 시저링크하부베이스(2107) 상부면에 설치되는 하부고정힌지블록(2108), 하부LM가이드(2109) 및 하부이동힌지블록(2110)이 설치되어, 상부에서 더블시저구동모터(21)의 구동에 의해 더블시저구동모터로드(2102)가 신축하게 되면 상부이동힌지블록(2104)이 상부LM가이드(2105) 상에서 직선운동을 하게 되고, 이에 연동되는 하부이동힌지블록(2110) 역시 하부LM가이드(2109) 상에서 직선운동을 하도록 구성한 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 구동시저링크부(22)는,
최상부의 일측 구동시저링크(2112)가 상부에 형성된 측면힌지(2113)에 의해 상부이동힌지블록(2104)과 힌지결합하고, 최하부의 일측 구동시저링크(2112)는 하부에 형성된 측면힌지(2113)에 의해 하부이동힌지블록(2110)과 힌지 결합하도록 구성하고,
최상부의 타측 구동시저링크(2112)가 상부에 형성된 측면힌지(2113)에 의해 상부고정힌지블록(2106)과 힌지 결합되고, 최하부의 타측 구동시저링크(2112)는 하부에 형성된 측면힌지(2113)에 의해 하부고정힌지블록(2108)과 힌지 결합하도록 구성되며,
마주보는 구동시저링크부(22) 간에는 승하강시 흔들림 없이 안정적으로 연동되도록 마주보는 구동시저링크(2111)의 양측 측면힌지(2113) 간을 LM가이드측면링크지지대(2114)로 힌지 결합하여 연결 구성한 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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제 1항에 있어서,
상기 LM가이드시저링크부(23)는,
일측은 고정LM가이드측면힌지(2117)에 의해 힌지결합하고 타측은 이동LM가이드측면힌지(2118)에 의해 상측 또는 하측의 LM가이드측면링크지지대(2114)에 형성된 측면 LM가이드(21141)의 측면LM블록(21142)과 힌지결합하여 이동하도록 구성한 것을 특징으로 하는 철골 구조의 볼트 체결을 위한 더블시저타입 이동 메니퓰레이터 로봇
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