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4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법에 있어서,(a) 곡선 구간과 직선 구간을 갖는 테스트 트랙의 주행에 따른 4-륜 차량의 계통적 오차에 대해 모델링된 계통적 오차 보정 모델이 설정되는 단계와;(b) 상기 테스트 트랙을 따라 보정 대상 4-륜 차량이 주행하는 단계와;(c) 상기 테스트 트랙 상의 실제 종료 지점과 상기 보정 대상 4-륜 차량의 오도메트리 상의 오도메트리 종료 지점 간의 위치 오차에 기초하여 계통적 오차 파라미터가 산출되는 단계와;(d) 상기 산출된 계통적 오차 파라미터가 상기 계통적 오차 보정 모델에 적용되어 상기 보정 대상 4-륜 차량의 계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제1항에 있어서,상기 계통적 오차 보정 모델은 후방 휠 직경 오차와 후방 휠 윤거 오차에 대해 모델링되며;상기 계통적 오차 파라미터는 상기 후방 휠 직경 오차에 대한 직경 오차 파라미터와, 상기 후방 휠 윤거 오차에 대한 윤거 오차 파라미터를 포함하는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제2항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 보정 대상 4-륜 차량이 제1 방향으로 상기 테스트 트랙을 따라 주행하는 단계와,(b2) 상기 보정 대상 4-륜 차량이 상기 제1 방향의 반대의 제2 방향으로 상기 테스트 트랙을 따라 주행하는 단계를 포함하며;상기 계통적 오차 보정 모델은 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로의 상기 테스트 트랙의 주행에 따른 4-륜 차량의 계통적 에러에 대해 모델링되는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제3항에 있어서,상기 계통적 오차 보정 모델에는 상기 후방 휠 직경 오차의 미 발생 조건 하에서의 상기 후방 휠 윤거 오차에 의한 제1 오도메트리 오차와, 상기 후방 휠 윤거 오차의 미 발생 조건 하에서의 상기 후방 휠 직경 오차에 의한 제2 오도메트리 오차의 중첩에 의해 산출된 계통적 오차가 반영되는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제3항 또는 제4항에 있어서,상기 계통적 오차 보정 모델은,상기 보정 대상 4-륜 차량의 보정 전 후방 휠 윤거와 상기 윤거 오차 파라미터에 기초하여 상기 후방 휠 윤거 오차를 보정하기 위한 윤거 오차 보정 모델과;상기 보정 대상 4-륜 차량의 후방 휠 윤거와 상기 직경 오차 파라미터에 기초하여 상기 후방 휠 직경 오차를 보정하기 위한 직경 오차 보정 모델을 포함하는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제5항에 있어서,상기 테스트 트랙은 한 쌍의 상기 곡선 구간과 한 쌍의 상기 직선 구간으로 구성된 레이스 트랙 형상을 가지며;하나의 상기 직선 구간의 길이는 하나의 상기 곡선 구간의 회전 반경의 2배로 설정되는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제6항에 있어서,상기 윤거 오차 보정 모델은 수학식 (여기서, bactual은 상기 보정 대상 4-륜 차량의 보정 후 후방 휠 윤거이고, bactual은 상기 보정 대상 4-륜 차량의 보정 전 후방 휠 윤거이고, α는 상기 윤거 오차 파라미터이다)로 설정되고;상기 직경 오차 보정 모델은 수학식 (여기서, DR은 상기 보정 대상 4-륜 차량의 보정 후 후방 우측 휠 직경이고, DL은 상기 보정 대상 4-륜 차량의 보정 후 후방 좌측 휠 직경이고, R은 수학식 (여기서, β는 상기 직경 오차 파라미터이고, 상기 ρ는 상기 테스트 트랙의 상기 곡선 구간의 회전 반경이다)에 의해 산출되며, b는 상기 보정 대상 4-륜 차량의 후방 휠 윤거이다)로 설정되는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제7항에 있어서,상기 윤거 오차 파라미터는 수학식 (여기서, xc
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제8항에 있어서,상기 (b) 단계는 상기 제1 방향과 상기 제2 방향 각각에 대해 복수 회 수행되며;상기 (c) 단계에서 상기 제1 방향에 대한 x축 위치 오차, 상기 제1 방향에 대한 y축 위치 오차, 상기 제2 방향에 대한 x축 위치 오차 및 상기 제2 방향에 대한 y축 위치 오차는 복수 회 수행되는 상기 (b) 단계의 평균값에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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제5항에 있어서,(e) 상기 보정 대상 4-륜 차량의 전방 휠에 대한 오도메트리 정보가 후방 휠에 대응하여 변한되는 단계와;(f) 상기 변환된 전방 휠에 대한 오도메트리 정보와 상기 후방 휠에 대한 오도메트리 정보가 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter)에 적용되어 혼합되는 단계와;(g) 상기 혼합된 오도메트리 정보에 기초하여 비계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법에 있어서,(A) 상기 보정 대상 4-륜 차량의 전방 휠에 대한 오도메트리 정보가 후방 휠에 대응하여 변한되는 단계와;(B) 상기 변환된 전방 휠에 대한 오도메트리 정보와 상기 후방 휠에 대한 오도메트리 정보가 확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter)에 적용되어 혼합되는 단계와;(C) 상기 혼합된 오도메트리 정보에 기초하여 비계통적 오차가 보정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 4-륜 차량의 오도메트리 오차 보정 방법
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