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스테레오 카메라를 장착한 이동 가능한 지시형 제스처 인식 장치에 있어서,
상기 스테레오 카메라를 통해 촬영된 영상에 대한 데이터를 입력 받는 영상 데이터 입력부,
상기 입력된 영상에서 인체 영역을 검출하고, 상기 검출된 인체 영역에서 지시형 제스처의 인식에 필요한 인체 구성 요소의 위치 정보를 추출하는 인체 검출부,
상기 추출된 인체 구성 요소의 위치 정보 중 손의 위치 정보를 보정하는 손 위치 보정부,
상기 보정된 손의 위치 정보를 통해 상기 지시형 제스처의 발생 여부를 검출하는 지시형 제스처 검출부,
상기 지시형 제스처가 발생한 경우, 상기 지시형 제스처 인식 장치의 위치 정보와 상기 보정된 손의 위치 정보에 기초하여 상기 지시형 제스처의 지시 방향을 계산하고, 상기 계산된 지시 방향과 미리 저장되어 있는 제어 대상의 위치 정보를 이용하여, 상기 검출된 지시형 제스처가 의도하는 기능을 인식하는 지시형 제스처 인식부 및
상기 인식된 기능에 기초하여 상기 제어 대상이 상기 기능을 수행하도록 제어하는 제어부
를 포함하는, 지시형 제스처 인식 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 인체 검출부는 상기 입력된 영상의 컬러 영상과 깊이 영상을 이용하여 사람의 존재 유무를 식별하는 인체 식별부,
상기 인체 식별부에서 사람이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 인체 영역을 검출하는 인체 영역 검출부 및
상기 인체 영역 검출부에서 검출된 인체 영역에서 지시형 제스처 인식에 필요한 인체 구성 요소의 위치를 추출하는 인체 구성 요소 추출부
를 포함하는, 지시형 제스처 인식 장치
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제 2 항에 있어서,
상기 인체 영역 검출부는 상기 검출된 인체 영역을 하나의 결합된 영역으로 검출하기 위해 모폴로지(morphology) 연산을 이용하여 전처리 과정을 수행하는, 지시형 제스처 인식 장치
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제 2 항에 있어서,
상기 인체 식별부는 영역의 가로 세로 비율, 영역이 존재하는 위치 및 3차원 공간에서의 영역의 실제 크기 중 하나 이상을 이용하여 사람의 존재 유무를 식별하는 것인, 지시형 제스처 인식 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 지시형 제스처 인식부는 상기 지시형 제스처 인식 장치의 위치 정보 및 상기 미리 저장되어 있는 제어 대상의 위치 정보를 3차원 공간 모델에 투영하여 상기 지시 방향에 대한 지시 위치를 계산하는, 지시형 제스처 인식 장치
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제 5 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 지시 위치에 제어 대상이 존재하는 경우, 상기 제어 대상의 종류에 따라 미리 설정된 기능을 수행하도록 하는, 지시형 제스처 인식 장치
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제 6 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제어 대상을 제어할 수 있는 무선 제어 신호를 생성하는, 지시형 제스처 인식 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 지시형 제스처 검출부는 상기 지시형 제스처가 발생하였는지를 검출하는 동작 검출과 발생한 지시형 제스처가 현재 어떤 상태에 있는지를 검출하는 상태 검출을 수행하는 것인 지시형 제스처 인식 장치
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제 1 항에 있어서,
상기 손 위치 보정부는 인체 구성 요소들의 위치 정보, 사용자가 지시하는 방향 및 인식된 지시 방향을 저장하고 있는 훈련 데이터에 기초하여, 상기 손의 위치 정보를 보정하는 것인 지시형 제스처 인식 장치
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스테레오 카메라를 장착한 이동형 장치의 지시형 제스처 인식 방법에 있어서,
(a) 상기 스테레오 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력 받는 단계,
(b) 상기 입력된 영상에서 인체 영역을 검출하고, 상기 검출된 인체 영역에서 지시형 제스처 인식에 필요한 인체 구성 요소의 위치 정보를 추출하는 단계,
(c) 상기 추출된 인체 구성 요소의 위치 정보 중 손의 위치 정보를 보정하는 단계,
(d) 상기 보정된 손의 위치 정보를 통해 상기 지시형 제스처의 발생 여부를 검출하는 단계,
(e) 상기 지시형 제스처가 발생한 경우, 상기 이동형 장치의 위치 정보와 상기 보정된 손의 위치 정보에 기초하여 상기 지시형 제스처의 지시 방향을 계산하는 단계,
(f) 상기 이동형 장치의 위치 정보 및 미리 저장된 제어 대상의 위치 정보를 3차원 공간 모델에 투영하여 상기 지시 방향에 의한 지시 위치를 계산하는 단계
(g) 상기 지시 위치에 제어 대상이 존재 하는 경우, 상기 검출된 지시형 제스처가 의도하는 기능을 분석하는 단계 및
(h) 상기 제어 대상이 상기 지시형 제스처가 의도하는 기능을 실행하도록 제어하는 단계
를 포함하는, 지시형 제스처 인식 방법
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제 10 항에 있어서,
상기 (b) 단계는,
(b-1) 상기 입력된 영상의 컬러 영상과 깊이 영상을 이용하여 사람의 존재 유무를 식별하는 단계,
(b-2) 상기 (b-1) 단계에서 사람이 존재하는 것으로 판단한 경우, 상기 인체 영역을 검출하는 단계 및
(b-3) 상기 (b-2) 단계에서 검출된 인체 영역에서 지시형 제스처 인식에 필요한 인체 구성 요소의 위치를 추출하는 단계를 포함하는, 지시형 제스처 인식 방법
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제 10 항에 있어서,
상기 (b) 단계는 상기 검출된 인체 영역을 하나의 결합된 영역으로 검출하기 위해 모폴로지(morphology)연산을 이용하여 전처리 과정을 수행하는, 지시형 제스처 인식 방법
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제 11 항에 있어서,
상기 (b-1) 단계는 영역의 가로 세로 비율, 영역이 존재하는 위치 및 3차원 공간에서의 영역의 실제 크기 중 하나 이상을 이용하여 사람의 존재 유무를 식별하는 것인, 지시형 제스처 인식 방법
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제 10 항에 있어서,
(i) 상기 지시 위치에 제어 대상이 존재하지 않는 경우, 상기 이동형 장치를 특정 위치로 이동시키는 단계
를 더 포함하는 지시형 제스처 인식 방법
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제 10 항에 있어서,
상기 (h) 단계는, 상기 제어 대상이 스크린을 구비한 기기인 경우, 상기 지시형 제스처에 기초하여 가상 마우스 기능을 수행하는 것인, 지시형 제스처 인식 방법
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스테레오 카메라를 장착한 이동형 장치의 지시형 제스처를 인식하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체에 있어서,
상기 프로그램은 제 10 항 내지 제 15 항 중 어느 하나의 청구항에 기재된 방법들의 각 단계들을 구현하기 위한 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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