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굴삭기 버켓 힘 추정 방법 및 시스템

  • 기술번호 : KST2015132530
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 굴삭기의 버켓 힘 추정 방법 및 시스템을 개시한다. 본 발명은 굴삭기의 버켓 힘 추정 방법으로서, (a) 상기 굴삭기의 엑츄에이터부 구동을 위한 유압 실린더에 설치된 압력 센서로부터 상기 유압 실린더의 피스톤헤드측 챔버 압력(제1 압력)과 피스톤로드측 챔버 압력(제2 압력)을 수신하는 단계; (b) 상기 제1 압력 및 제2 압력의 차이를 이용하여 상기 유압 실린더에서의 힘을 측정하는 단계; (c) 상기 (b) 단계에서 측정된 힘을 링크 축의 토크로 변환하는 단계; 및 (d) 상기 변환된 토크를 이용하여 상기 버켓에 가해지는 힘을 추정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 간단한 방식으로 버켓에 가해지는 힘을 추정할 수 있다.굴삭기, 힘 센서, 버켓, 실린더, 로드, 챔버, 붐, 암, 압력 센서
Int. CL E02F 9/20 (2006.01) G01L 1/02 (2006.01) F15B 21/08 (2006.01)
CPC E02F 3/42(2013.01) E02F 3/42(2013.01) E02F 3/42(2013.01) E02F 3/42(2013.01) E02F 3/42(2013.01)
출원번호/일자 1020090057640 (2009.06.26)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1150587-0000 (2012.05.21)
공개번호/일자 10-2011-0000233 (2011.01.03) 문서열기
공고번호/일자 (20120601) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.06.26)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍대희 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 김기영 대한민국 충청남도 천안시 서북구
3 이창섭 대한민국 경기도 고양시 일산서구
4 장준현 대한민국 서울특별시 강남구
5 장달식 대한민국 서울특별시 영등포구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 최관락 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
2 송인호 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로**길 ** (역삼동) 동림빌딩 *층(아이피즈국제특허법률사무소)
3 민영준 대한민국 서울특별시 강남구 남부순환로 ****, *층(도곡동, 차우빌딩)(맥스국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.06.26 수리 (Accepted) 1-1-2009-0389850-62
2 보정요구서
Request for Amendment
2009.07.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2009-0046198-94
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2009.07.30 수리 (Accepted) 1-1-2009-0468433-12
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2010.11.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2010.12.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0077764-26
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2011.04.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0193476-08
8 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.06.13 수리 (Accepted) 1-1-2011-0442095-33
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2011.07.11 수리 (Accepted) 1-1-2011-0530969-19
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2011.08.09 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0613530-60
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2011.08.09 수리 (Accepted) 1-1-2011-0613525-31
12 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2012.02.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0119946-76
13 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2012.03.13 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2012-0012022-22
14 등록결정서
Decision to grant
2012.05.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0278266-77
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
굴삭기의 버켓 힘 추정 방법으로서, (a) 상기 굴삭기의 엑츄에이터부 구동을 위한 유압 실린더에 설치된 압력 센서로부터 상기 유압 실린더의 피스톤헤드측 챔버 압력(제1 압력)과 피스톤로드측 챔버 압력(제2 압력)을 수신하는 단계;(b) 상기 제1 압력 및 제2 압력의 차이를 이용하여 상기 엑츄에이터부의 유압 실린더에서의 힘을 측정하는 단계;(c) 상기 (b) 단계에서 측정된 힘을 상기 엑츄에이터부의 링크 축에 대한 토크로 변환하는 단계; 및(d) 상기 변환된 토크를 이용하여 상기 버켓에 가해지는 힘을 추정하는 단계를 포함하되,상기 (b) 단계는, (b1) 상기 제1 압력, 상기 제2 압력, 상기 압력이 가해지는 상기 피스톤헤드측 면적 및 상기 피스톤로드측 면적을 이용하여 유압 힘을 계산하는 단계; (b2) 상기 제1 압력 및 제2 압력 차이에 따른 상기 유압 실린더 내부에서의 마찰력을 계산하는 단계; 및(b3) 상기 유압 힘 및 상기 마찰력을 이용하여 상기 유압 실린더에서의 힘을 계산하는 단계를 포함하며, 상기 (d) 단계는 하기의 수학식에 의해 상기 버켓에 가해지는 힘을 추정하는 버켓 힘 추정 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 압력 센서는 상기 유압 실린더의 상기 피스톤헤드측 챔버 및 피스톤로드측 챔버의 일면에 각각 설치되는 버켓 힘 추정 방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 (b1) 단계는 하기의 수학식 1에 따라 계산되며, [수학식 1]상기 (b2) 단계는 하기의 수학식 2 및 3에 따라 계산되는 버켓 힘 추정 방법
5 5
삭제
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
제1항, 제2항 또는 제4항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
9 9
버켓 힘 추정 시스템에 있어서, 굴삭기의 엑츄에이터부 구동을 위한 유압 실린더에 설치되는 압력 센서; 및상기 압력 센서로부터 검출된 상기 유압 실린더의 피스톤헤드측 챔버 압력(제1 압력)과 피스톤로드측 챔버 압력(제2 압력)의 차이를 이용하여 상기 버켓에 가해지는 힘을 추정하는 버켓 힘 추정 장치를 포함하되,상기 버켓 힘 추정 장치는, 상기 제1 압력, 상기 제2 압력, 상기 압력이 가해지는 상기 피스톤헤드측 면적 및 상기 피스톤로드측 면적을 이용하여 계산된 유압 힘, 상기 압력 차이에 따른 마찰력을 계산하고, 상기 유압 힘 및 상기 마찰력을 이용하여 상기 유압 실린더에서의 힘을 계산하는 유압 실린더 힘 계산부;상기 계산된 유압 실린더에서의 힘을 링크 축의 토크로 변환하는 토크 변환부; 및상기 변환된 토크를 이용하여 하기의 수학식에 의해 상기 버켓에 가해지는 힘을 추정하는 버켓 힘 추정부를 포함하는 버켓 힘 추정 시스템
10 10
제9항에 있어서, 상기 압력 센서는 상기 유압 실린더의 상기 피스톤헤드측 챔버 및 피스톤로드측 챔버의 일면에 각각 설치되는 버켓 힘 추정 시스템
11 11
삭제
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1 한국건설교통기술평가원 전자부품연구원 건설기술연구개발사업 굴삭 로봇 최적경로 생성 및 힘반향 기술개발