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굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하고,상기 버킷 컨트롤부는, 조작자의 손가락이 삽입될 수 있는 파지부 유닛과, 상기 파지부 유닛을 안내하는 가이드 로드와, 상기 가이드 로드에 연결된 버킷 회전축과, 상기 버킷 회전축에 연결된 버킷 구동풀리와, 상기 버킷 구동풀리에 연결된 버킷 구동모터부와, 상기 버킷 회전축에 연결된 체결로드 및 상기 버킷 구동모터부를 지지하며 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 체결부를 구비하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격조정장치
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제 1 항에 있어서, 상기 붐 컨트롤부는, 조작자의 팔꿈치를 안착시킬 수 있는 붐 회전플레이트와, 상기 붐 회전플레이트의 회전축에 연결된 붐 구동풀리와, 상기 붐 구동풀리에 연결된 붐 구동모터를 구비하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격조정장치
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제 1 항에 있어서, 상기 아암 컨트롤부는, 일끝단은 상기 붐 컨트롤부에 삽입되어 체결되고 타끝단에는 조작자의 손목을 안착시켜 지지하는 아암 플레이트와, 상기 아암 플레이트의 회전축에 연결된 아암 구동풀리와, 상기 아암 구동풀리에 연결된 아암 구동모터와, 상기 아암 플레이트의 회전축에 회동가능하게 연결되는 아암 회전플레이트를 구비하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격조정장치
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제 2 항에 있어서, 상기 붐 컨트롤부는 상기 붐 회전플레이트에 체결되는 가이드 플레이트를 더욱 구비하며, 상기 가이드 플레이트의 양측에는 복수의 제 1 가변체결홀이 일정간격 이격되어 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격조정장치
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제 3 항에 있어서, 상기 아암 회전플레이트에는 복수의 제 2 가변체결홀이 일정간격 이격되어 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격조정장치
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제 6 항에 있어서, 상기 버킷 컨트롤부는 상기 제 2 가변체결홀에 삽입되어 체결되는 체결 브라켓을 더욱 구비하며, 상기 버킷 체결부는 상기 아암 컨트롤부의 회동방향에 대하여 수직인 평면상으로 회동가능하게 상기 체결 브라켓에 체결되는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격조정장치
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굴삭기의 버킷의 끝단에 외력이 작용하여 붐 실린더와 아암 실린더와 버킷 실린더의 입출구측의 압력이 증가하면 붐 실린더와 아암 실린더와 버킷 실린더에 각각 장착된 압력센서에 의해 증가된 압력을 측정하는 단계와, 상기 각각의 압력센서에서 측정된 압력값에 의해 붐 실린더와 아암 실린더와 버킷 실린더에서 각각 미는 힘을 계산하는 단계와, 상기 계산된 미는 힘으로부터 붐 조인트 토크와 아암 조인트 토크와 버킷 조인트 토크를 계산하는 단계와, 상기 계산된 각각의 조인트 토크값을 굴삭기의 원격조종장치의 제어부에 전송하는 단계와, 상기 제어부는, 굴삭기의 붐 링크부와 연동된 붐 컨트롤부의 붐 구동모터의 전류와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동된 아암 컨트롤부의 아암 구동모터의 전류와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동된 버킷 컨트롤부의 버킷 구동모터의 전류를 각각 제어하는 단계를 포함하여 조작자가 굴삭기에 작용하는 외력을 감지할 수 있고, 굴삭기의 원격조종장치로 하여금 상기 굴삭기에 작용하는 외력에 의한 힘반향 제어하게 하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 원격조종장치의 힘반향 제어방법
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