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로봇 디지트 유니트

  • 기술번호 : KST2015133329
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은, 로봇 핸드를 구성하며, 와이어를 권취 내지 권출하여 그립핑 동작을 이루는 로봇 디지트 유니트에 있어서, 상기 와이어를 권취 내지 권출하도록 연결되는 액츄에이터를 포함하는 유니트 액츄에이터부와, 상기 유니트 액츄에이터부와 상대 위치가 고정되는 베이스 링크 및 상기 베이스 링크 측에 연결되는 엔드 링크를 포함하는 유니트 링크부와, 상기 유니트 링크부의 각각의 링크가 연결되는 조인트에 배치되고, 상기 베이스 링크의 상기 엔드 링크 측을 향한 단부에 배치되는 베이스 풀리를 포함하고 상기 와이어를 통하여 연속적으로 권취되는 조인트 풀리부와, 상기 유니트 링크부의 각각의 링크가 연결되는 조인트에 배치되고, 상기 조인트 풀리부의 상측에 이격 배치되고, 사전 설정된 탄성력을 구비하는 조인트 탄성부를 포함하고, 상기 와이어의 일단은 상기 액츄에이터 측에 연결되고, 와이어의 타단은 상기 유니트 링크부의 사이에 배치되는 상기 조인트 풀리부에 권취된 후 상기 베이스 링크에 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇 디지트 유니트를 제공한다.
Int. CL B25J 15/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01)
CPC B25J 15/0233(2013.01) B25J 15/0233(2013.01) B25J 15/0233(2013.01) B25J 15/0233(2013.01) B25J 15/0233(2013.01)
출원번호/일자 1020130026880 (2013.03.13)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1460433-0000 (2014.11.04)
공개번호/일자 10-2014-0112302 (2014.09.23) 문서열기
공고번호/일자 (20141112) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.03.13)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 송재복 대한민국 서울 강남구
2 이승엽 대한민국 서울 은평구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 홍동우 대한민국 서울특별시 강남구 강남대로 ***, * 층 (역삼동, 혜천빌딩)(지혜안국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.03.13 수리 (Accepted) 1-1-2013-0218811-54
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.11.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.12.17 수리 (Accepted) 9-1-2013-0105526-83
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.01.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0044746-84
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.03.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0271851-92
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.04.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0377979-89
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
9 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)		 2014.05.21 수리 (Accepted) 1-1-2014-0478066-11
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.06.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0578467-28
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.06.20 수리 (Accepted) 1-1-2014-0578466-83
12 등록결정서
Decision to grant		 2014.10.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0740698-16
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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로봇 핸드를 구성하며, 와이어를 권취 내지 권출하여 그립핑 동작을 이루는 로봇 디지트 유니트에 있어서, 상기 와이어를 권취 내지 권출하도록 연결되는 액츄에이터를 포함하는 유니트 액츄에이터부와, 상기 유니트 액츄에이터부와 상대 위치가 고정되는 베이스 링크 및 상기 베이스 링크 측에 연결되는 엔드 링크를 포함하는 유니트 링크부와, 상기 유니트 링크부의 각각의 링크가 연결되는 조인트에 배치되고, 상기 베이스 링크의 상기 엔드 링크 측을 향한 단부에 배치되는 베이스 풀리를 포함하고 상기 와이어를 통하여 연속적으로 권취되는 조인트 풀리부와, 상기 유니트 링크부의 각각의 링크가 연결되는 조인트에 배치되고, 상기 조인트 풀리부의 상측에 이격 배치되고, 사전 설정된 탄성력을 구비하는 조인트 탄성부를 포함하고,상기 와이어의 일단은 상기 액츄에이터 측에 연결되고, 와이어의 타단은 상기 유니트 링크부의 사이에 배치되는 상기 조인트 풀리부에 권취된 후 상기 베이스 링크에 연결되고, 상기 조인트 풀리부는 회동축에 대하여 상기 와이어가 원주 상에 복수 권취되고,상기 조인트 풀리부는 회동축에 대하여 상기 와이어가 원주 상에 양방향 이중 권취되고, 상기 유니트 링크부는: 상기 베이스 링크와 상기 엔드 링크 사이에 배치되는 제 1 링크와, 상기 제 1 링크와 상기 엔드 링크 사이에 배치되는 제 2 링크를 구비하고, 상기 조인트 풀리부는: 상기 베이스 링크 및 상기 제 1 링크 사이에 배치되고, 상기 와이어를 통하여 상기 유니트 액츄에이터부와 연결되는 베이스 풀리와, 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 사이에 배치되고, 상기 와이어를 통하여 상기 베이스 풀리와 연결되는 제 1 풀리와, 상기 제 2 링크 및 상기 엔드 풀리 사이에 배치되고, 상기 와이어를 통하여 상기 제 1 풀리와 연결되는 제 2 풀리를 구비하고,상기 베이스 풀리는: 상기 와이어 일단 측으로 상기 와이어의 상기 유니트 액츄에이터 측으로부터 인출되는 부분이 권취되는 베이스 풀리 진입 바디와, 상기 베이스 진입 바디와 이격되어 동축 연결되고 상기 베이스 링크에 고정되는 상기 와이어의 타단 측과 연결되는 부분이 권취되는 베이스 풀리 연결 바디와, 상기 베이스 풀리 진입 바디와 상기 베이스 풀리 연결 바디의 회전 중심에 배치되고 상기 베이스 링크 및 상기 제 1 링크 사이에 연결 배치되는 베이스 풀리 샤프트를 구비하고, 상기 제 1 풀리는: 상기 와이어의 상기 베이스 풀리 진입 바디로부터 인출되는 부분이 권취되는 제 1 풀리 진입 바디와, 상기 와이어의 상기 베이스 풀리 연결 바디로부터 인출되는 부분이 권취되는 제 1 풀리 연결 바디와, 상기 제 1 풀리 진입 바디와 상기 제 1 풀리 연결 바디의 회전 중심에 배치되고 상기 제 1 링크 및 상기 제 2 링크 사이에 연결 배치되는 제 1 풀리 샤프트를 구비하고, 상기 제 2 풀리는: 상기 와이어의 상기 제 1 풀리 진입 바디로부터 인출되는 부분이 권취되는 제 2 풀리 진입 바디와, 상기 와이어의 상기 제 1 풀리 연결 바디로부터 인출되는 부분이 권취되는 제 2 풀리 연결 바디와, 상기 제 2 풀리 진입 바디와 상기 제 2 풀리 연결 바디의 회전 중심에 배치되고 상기 제 2 링크 및 상기 엔드 링크 사이에 연결 배치되는 제 2 풀리 샤프트를 구비하고, 상기 조인트 풀리부는: 상기 제 1 풀리와의 사이에 상기 제 2 풀리가 배치되도록 하고 상기 엔드 링크에 배치되고, 외주에 상기 제 2 풀리 진입 바디 및 상기 제 2 풀리 연결 바디로부터 각각 인출되어 연결되는 부분이 접촉하고 상기 제 2 풀리 진입 바디와 상기 제 2 풀리 연결 바디의 배치 방향을 전환시키는 전환 풀리를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 디지트 유니트
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제 1항에 있어서,상기 조인트 풀리부는, 상기 제 2 풀리와 상기 전환 풀리 사이에 상기 와이어의 가동을 안내하기 위한 가이드 풀리를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 디지트 유니트
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제 10항에 있어서,상기 전환 풀리와 상기 가이드 풀리는 회전축이 직교하도록 직교 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 디지트 유니트
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국로봇산업진흥원 고려대학교 산학협력단 융복합형 로봇 전문인력 양성사업 서비스로봇용 자율 지능형 머니퓰레이션
2 한국연구재단 고려대학교 산학협력단 이공 선도연구센터 육성사업 인간-제품 햅틱 시뮬레이션 기술