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선회본체, 붐, 암 및 버킷을 갖는 굴삭기의 중력보상 제어장치에 있어서,상기 선회본체와 상기 버킷 간의 거리에 대한 중력 보상값을 결정하는 보상값 결정부와;기 설정된 붐 제어 기법에 따라 상기 선회본체에 대한 상기 붐의 회전을 제어하기 위한 붐 제어신호를 생성하는 붐 제어부와;상기 붐 제어신호에 따라 상기 붐을 회전시키는 붐 구동부와;상기 붐 제어부가 상기 붐 제어신호를 생성할 때, 상기 붐 제어 기법에 상기 중력 보상값이 반영되도록 상기 붐 제어부를 제어하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어장치
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제1항에 있어서,상기 선회본체와 상기 붐 간의 붐 각도값을 검출하는 붐 각도 검출부와,상기 붐과 상기 암 간의 암 각도값을 검출하는 암 각도 검출부와,상기 암과 상기 버킷 간의 버킷 각도값을 검출하는 버킷 각도 검출부를 더 포함하며;상기 보상값 결정부는 상기 붐 각도값, 상기 암 각도값 및 상기 버킷 각도값에 기초하여 상기 붐, 상기 암 및 상기 버킷 간의 기구학적 모델에 따라 상기 중력 보상값을 결정하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어장치
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제2항에 있어서,상기 붐 제어부는 상기 붐의 회전을 위한 붐 목표 회전값을 입력받고, 상기 붐 각도값을 피드백 받아 상기 붐 제어 기법을 수행하며;상기 메인 제어부는 상기 중력 보상값이 상기 붐 제어 기법에 피드 포워드되어 반영되도록 상기 붐 제어부를 제어하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어장치
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제3항에 있어서,상기 붐 제어 기법은 P 제어 기법과 I 제어 기법으로 구성된 PI 제어 기법을 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어장치
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제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,상기 보상값 결정부는,상기 붐 각도값, 상기 암 각도값 및 상기 버킷 각도값에 따라 산출되는 상기 선회 본체와 상기 붐의 회전축에 대한 상기 붐, 상기 암 및 상기 버킷 전체의 무게 중심에 작용하는 힘에 기초하여 상기 중력 보상값이 결정되는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어장치
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선회본체, 붐, 암 및 버킷을 갖는 굴삭기의 중력보상 제어방법에 있어서,(a) 상기 선회본체와 상기 버킷 간의 거리에 대한 중력 보상값을 결정하는 단계와;(b) 상기 선회 본체에 대한 상기 붐의 회전을 제어하기 위해 기 설정된 붐 제어 기법에 상기 중력 보상값이 반영되어 상기 붐의 제어를 위한 붐 제어신호가 생성되는 단계와;(c) 상기 붐 제어신호에 따라 상기 붐이 회전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어방법
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제6항에 있어서,상기 (a) 단계는,상기 선회본체와 상기 붐 간의 붐 각도값을 검출하는 단계와;상기 붐과 상기 암 간의 암 각도값을 검출하는 단계와;상기 암과 상기 버킷 간의 버킷 각도값을 검출하는 단계와;상기 붐 각도값, 상기 암 각도값 및 상기 버킷 각도값에 기초하여, 상기 붐, 상기 암 및 상기 버킷 간의 기구학적 모델에 따라 상기 중력 보상값이 결정되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어방법
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제7항에 있어서,상기 (b) 단계는,(b1) 상기 붐의 회전을 위한 붐 목표 회전값이 입력되는 단계와;(b2) 상기 붐 각도값을 피드백받아 상기 붐 목표 회전값을 입력값으로 상기 붐 제어 기법이 실행되는 단계와;(b3) 상기 중력 보상값이 상기 붐 제어 기법에 피드 포워드되어 반영되는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어방법
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제8항에 있어서,상기 붐 제어 기법은 P 제어 기법과 I 제어 기법으로 구성된 PI 제어 기법을 포함하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어방법
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제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,상기 중력 보상값은 상기 붐 각도값, 상기 암 각도값 및 상기 버킷 각도값에 따라 산출되는 상기 선회 본체와 상기 붐의 회전축에 대한 상기 붐, 상기 암 및 상기 버킷 전체의 무게 중심에 작용하는 힘에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 중력보상 제어방법
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