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햅틱운동기구

  • 기술번호 : KST2015134787
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 사용자의 운동경로를 도시하고, 사용자가 저항운동을 할 수 있는 힘의 크기를 계산하는 그래픽 시뮬레이터; 사용자가 저항운동을 할 수 있도록 부하를 가하는 햅틱(haptic)장치; 및 상기 그래픽 시뮬레이터와 상기 햅틱장치의 사이에 연결되어 상기 햅틱장치로부터 입력된 신호에 따라 상기 그래픽시뮬레이터의 영상출력을 제어하고 상기 그래픽 시뮬레이터로부터 입력된 신호에 따라 상기 햅틱장치에 가해지는 힘을 제어하는 햅틱제어부;를 포함하는 햅틱운동기구를 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면 사용자가 햅틱운동기구를 이용해서 저항운동을 수행할 수 있다. 햅틱장치, 저항운동, 햅틱운동기구
Int. CL A63B 24/00 (2006.01) A63B 21/005 (2006.01) A63B 23/12 (2006.01)
CPC A63B 24/00(2013.01) A63B 24/00(2013.01) A63B 24/00(2013.01) A63B 24/00(2013.01)
출원번호/일자 1020090092246 (2009.09.29)
출원인 고려대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1636078-0000 (2016.06.28)
공개번호/일자 10-2011-0034807 (2011.04.06) 문서열기
공고번호/일자 (20160705) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.07.16)
심사청구항수 2

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍대희 대한민국 경기도 안양시 동안구
2 박재우 대한민국 경기도 안양시 동안구
3 김경남 대한민국 서울특별시 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이룸리온 대한민국 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층 (반포동)
2 특허법인이룸 대한민국 서울시 서초구 사평대로 ***, *층(반포동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 고려대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2009.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0597733-07
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2009.12.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0811635-96
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.08.12 수리 (Accepted) 4-1-2010-5149278-93
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.02.11 수리 (Accepted) 4-1-2014-5018243-16
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.04.22 수리 (Accepted) 4-1-2014-5049934-62
6 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2014.07.16 수리 (Accepted) 1-1-2014-0666408-32
7 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2015.06.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
8 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2015.08.07 수리 (Accepted) 9-1-2015-0049910-89
9 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.10.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0717582-24
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.12.21 수리 (Accepted) 1-1-2015-1254987-17
11 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.12.21 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1254993-81
12 [반환신청]서류반려요청(반환신청)서
2016.03.30 수리 (Accepted) 1-1-2016-0304693-17
13 [복대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Sub-agent] Report on Agent (Representative)
2016.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0314432-97
14 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.04.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0317092-27
15 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.06.01 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0530385-49
16 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.06.01 수리 (Accepted) 1-1-2016-0530371-11
17 등록결정서
Decision to Grant Registration
2016.06.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0444939-39
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.10.10 수리 (Accepted) 4-1-2019-5210941-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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사용자가 따라 운동하는 특정 운동경로 및 상기 운동경로에 소정간격 이격되게 설정된 가상벽을 도시하고, 사용자가 저항운동을 할 수 있는 힘의 크기를 계산하는 그래픽 시뮬레이터; 사용자가 저항운동을 할 수 있도록 부하를 가하는 햅틱(haptic)장치; 및 상기 그래픽 시뮬레이터와 상기 햅틱장치의 사이에 연결되어 상기 햅틱장치로부터 입력된 신호에 따라 상기 그래픽시뮬레이터의 영상출력을 제어하고 상기 그래픽 시뮬레이터로부터 입력된 신호에 따라 상기 햅틱장치에 가해지는 힘을 제어하는 햅틱제어부;를 포함하고, 상기 햅틱장치는 상기 햅틱제어부로부터 입력되는 제어입력값에 따라 구동하는 액츄에이터와, 상기 액츄에이터에 의하거나 사용자에 의해서 6자유도로 조작되는 기계적 링크들과, 상기 기계적 링크들의 변위나 상기 기계적 링크에 가해지는 힘의 크기를 인식하고 인식된 변위나 힘에 비례하는 전압의 전기적 신호를 상기 햅틱제어부에 전달하는 측정 센서들을 포함하며, 상기 그래픽 시뮬레이터는 입력장치로부터 입력되는 명령어에 따라 사용자에게 바람직한 운동경로에 관련되는 영상을 출력하는 GUI(Graphical User Interface)와, 상기 햅틱제어부로부터 상기 햅틱장치의 운동정보를 입력받기 위한 통신모듈과, 상기 사용자가 저항운동을 하고자 할 때 필요로 하는 힘을 계산하는 힘 계산 알고리즘을 포함하고, 상기 사용자는 상기 그래픽 시뮬레이터로부터 가상환경을 통해 가상경로가 구현되면 상기 운동경로를 따라 상기 사용자가 6자유도 저항운동을 수행하고, 상기 사용자의 운동경로가 상기 가상벽에 도달하는 경우, 상기 그래픽 시뮬레이터는 사용자의 운동경로가 상기 특정 운동경로로 돌아올 수 있는 힘을 계산하여 상기 햅틱장치에 부가함으로써 상기 사용자가 상기 가상벽의 외부로 벗어나지 않고 바람직한 특정 운동경로 내에서 6자유도 저항운동을 수행할 수 있도록 조절하는 것을 특징으로 하는 햅틱운동기구
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제1항에 있어서, 상기 그래픽 시뮬레이터는 상기 햅틱장치에 의해서 사용자에게 제공되는 힘의 크기를 일정하게 하고, 힘의 크기가 사용자가 입력한 값에 따라 다르게 설정될 수 있는 것을 특징으로 하는 햅틱운동기구
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 한국과학재단 고려대학교 산학협력단 우수연구센터(ERC) [1-2]인간-제품 햅틱 시뮬레이션 기술