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각각 독립 구동이 가능한 복수의 차륜들; 조향 입력, 가속 입력, 및 제동 입력 중의 적어도 하나를 포함하는 조종 입력을 입력받는 조종 입력부; 요속도를 감지하는 요속도 센서를 포함하고, 차량의 작동 상태를 감지하는 복수의 센서들; 상기 요속도 센서의 신호를 처리하여 요속도 측정값을 생성하고, 상기 조종 입력 및 상기 작동 상태 중의 적어도 일부로부터 요속도 추정값을 추정하는 전처리부; 상기 요속도 측정값 및 상기 요속도 추정값으로부터 상기 센서들 중의 적어도 일부의 고장을 진단하는 고장 안전 제어부;를 구비하는 독립 다축 구동형 차량
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제1항에 있어서, 회전축이 상기 차륜의 회전축에 직접 연결되어 상기 차륜을 구동하는 인-휠 모터를 포함하는 구동 모듈, 각각의 상기 차륜들에 설치되는 브레이크를 포함하는 제동 모듈, 및 상기 차륜들 중의 적어도 어느 하나와 링크로 연결되어 조향각을 조절하는 조향 모터를 포함하는 조향 모듈을 구비하는 독립 다축 구동형 차량
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3
제1항에 있어서, 상기 조종 입력에 따라 상기 차륜들 중의 적어도 일부를 제어하는 주행 제어부를 더 구비하는 독립 다축 구동형 차량
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4
제1항에 있어서, 상기 센서가, 상기 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서, 상기 차량의 횡가속도를 감지하는 횡가속도 센서, 상기 차량의 종방향 속도를 감지하는 종방향 속도 센서, 및 상기 차륜들 중의 적어도 일부의 휠 회전 속도를 감지하는 휠 속도 센서를 구비하는 독립 다축 구동형 차량
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5
제4항에 있어서, 상기 전처리부에서, 상기 조향각 센서의 신호를 처리하여 조향각 측정값, 상기 횡가속도 센서의 신호를 처리하여 횡가속도 측정값, 상기 종방향 속도 센서의 신호를 처리하여 종방향 속도 측정값, 및 상기 휠 속도 센서의 신호를 처리하여 휠 속도 측정값을 중의 적어도 일부를 생성하는 독립 다축 구동형 차량
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6
제5항에 있어서, 상기 전처리부에서, 상기 조향 입력으로부터, 상기 차량의 종방향 속도, 횡방향 속도, 및 동역학 모델을 반영하여, 생성되는 제1 추정값, 상기 조향각 측정값으로부터, 상기 차량의 종방향 속도, 횡방향 속도, 및 동역학 모델을 반영하여, 생성되는 제2 추정값, 상기 횡가속도 측정값과 상기 종방향 속도 측정값으로부터 생성되는 제3 추정값, 및 각각 복수의 상기 휠 속도 측정값으로부터 생성되는 복수의 제4 추정값들 중의 적어도 일부를 생성하는 독립 다축 구동형 차량
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7
제6항에 있어서, 상기 고장 안전 제어부가, 각각 상기 제1 추정값 내지 제4 추정값들 중의 일부의 차들에 의하여 생성되는 복수의 레지듀얼의 조합으로부터 상기 센서들 중의 적어도 일부의 고장을 진단하는 독립 다축 구동형 차량
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8
제7항에 있어서, 상기 센서들 중의 일부 센서가 고장난 것으로 진단되는 경우에, 고장나지 않은 것으로 진단되는 다른 센서로부터 추정되는 추정값 또는 요속도 측정값으로 고장난 것으로 진단되는 센서로부터 추정되는 추정값 또는 요속도 측정값을 대체하는 독립 다축 구동형 차량
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9
제8항에 있어서, 상기 요속도 센서가 고장난 것으로 진단되는 경우에, 상기 조향각 측정값으로부터 추정되는 제2 추정값을 상기 요속도 측정값으로 대체하는 독립 다축 구동형 차량
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10
제2항에 있어서, 상기 고장 안전 제어부가, 상기 차량의 종방향 속도, 상기 제동 입력, 및 휠 가속도로부터 상기 제동 모듈의 고장 여부를 판단하는 독립 다축 구동형 차량
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11
제10항에 있어서, 상기 휠 가속도가 상기 차륜의 휠 속도로부터 칼만 필터에 의하여 추정되어 생성되는 독립 다축 구동형 차량
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제3항에 있어서, 상기 고장 안전 제어부가, 상기 주행 제어기로부터 각각의 상기 차륜들의 구동 모터에 입력되는 구동 입력 토크와 상기 구동 모터에서 측정되는 측정 토크를 비교하여 상기 구동 모터의 고장 여부를 진단하는 독립 다축 구동형 차량
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13
제3항에 있어서, 상기 고장 안전 제어부에서 구동 모듈, 제동 모듈, 및 조향 모듈 중의 적어도 일부의 고장을 진단한 경우에, 상기 주행 제어부가 상기 차륜들에 토크를 분배하여 주행 한계 능력까지 주행하도록 제어하는 독립 다축 구동형 차량
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14
제13항에 있어서, 상기 주행 한계 능력 이상의 주행 시에는, 차량을 안전하게 정지할 것인지 여부를 사용자가 선택할 수 있도록 하는 독립 다축 구동형 차량
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