| 1 |
1
각각 독립 구동이 가능한 복수의 차륜들; 조향 입력, 가속 입력, 및 제동 입력 중의 적어도 하나를 포함하는 조종 입력을 입력받는 조종 입력부; 차량의 주행 조건을 고려하여 차량의 주행 제어 전략을 결정하고, 상기 주행 제어 전략에 따라 상기 조종 입력으로부터 상기 차량의 기계적 조향각, 목표 요 모멘트, 목표 종방향 힘, 및 목표 휠 속도 중의 적어도 어느 하나를 포함하는 목표 제어량을 결정하는 제1 제어기; 및 상기 주행 제어 전략에 따라 상기 목표 제어량으로부터 각각의 상기 차륜들의 휠 토크를 결정하는 제2 제어기;를 구비하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 회전축이 상기 차륜의 회전축에 직접 연결되어 상기 차륜을 구동하는 인-휠 모터, 각각의 상기 차륜들에 설치되는 기계식 브레이크, 및 상기 차륜들 중의 적어도 어느 하나와 링크로 연결되어 조향각을 조절하는 조향 모터를 구비하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 3 |
3
제1항에 있어서, 상기 주행 조건이, 기계적 조향, 복합 제동, 안정성 제어, 및 슬립 제어 중의 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 제어 전략에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 일반 주행 모드, 기계적 조향이 제거된 복합 조향에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 제자리 선회 모드, 및 복합 조향, 제동, 안정성 제어, 및 슬립 제어 중의 적어도 어느 하나를 포함하는 주행 제어 전략에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 급선회 주행 모드를 구비하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 복합 조향 제어 전략이, 주행 상황에 따라 기계적 조향, 안정성 제어, 휠 토크 제어, 및 휠 속도 제어 중의 적어도 어느 하나의 제어 전략에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 5 |
5
제3항에 있어서, 상기 복합 조향 제어 전략이, 기계적 조향 및 안정성 제어를 포함하는 조향 제어 전략에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 제1 모드, 기계적 조향 및 휠 토크 제어를 포함하는 조향 제어 전략에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 제2 모드, 기계적 조향, 외측 휠들에 대한 휠 토크 제어, 및 내측 휠들에 대한 휠 속도 제어를 포함하는 조향 제어 전략에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 제3 모드, 및 휠 속도 제어를 포함하는 조향 제어 전략에 의하여 상기 차량이 제어되도록 하는 제4 모드를 구비하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 6 |
6
제3항에 있어서, 상기 휠 토크 제어 시에, 상기 제1 제어기가 상기 조향 입력 및 목표 속도를 입력받아 상기 기계적 조향각, 상기 목표 요 모멘트, 및 목표 종방향 힘을 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 7 |
7
제6항에 있어서, 상기 제1 제어기가, 상기 조향 입력으로부터 각 차륜의 기계적 조향각을 결정하고, 상기 기계적 조향각으로부터 시간 지연을 고려하여 목표 요속도를 결정하고, 상기 목표 요속도에 상기 차량의 측정 요속도를 되먹임(feedback)하여 요속도 제어함으로써 상기 목표 요 모멘트를 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 8 |
8
제7항에 있어서, 상기 요속도 제어가, 상기 목표 요속도와 상기 측정 요속도의 차이에 의하여 결정되는 슬라이딩 값의 시간에 대한 미분치가, 항상 상기 슬라이딩 값과 반대의 부호를 갖도록 하여, 상기 슬라이딩 값이 0으로 수렴하도록 하는 슬라이딩 제어 기법에 의하여 상기 요 모멘트가 결정되는 독립 다축 구동형 차량
|
| 9 |
9
제6항에 있어서, 상기 목표 종방향 힘이, 상기 목표 속도와 상기 차량의 측정 속도의 차를 오차로 하여 비례, 미분, 및 적분 이득을 곱하는 비례 미분 적분 제어 기법에 의하여 결정되는 독립 다축 구동형 차량
|
| 10 |
10
제6항에 있어서, 상기 휠 토크 제어 시에, 상기 제2 제어기가, 상기 목표 종방향 힘 및 상기 목표 요 모멘트를 입력받아 각각의 상기 차륜의 타이어에 필요한 힘으로 분배하여 각각의 상기 차륜의 타이어 힘을 결정하고, 각각의 상기 차륜의 타이어 힘으로부터 휠 슬립 제어에 의하여 상기 휠 토크를 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 11 |
11
제10항에 있어서, 상기 차량이 4륜 차량, 6륜 차량, 8륜 차량 중의 어느 하나이고, 상기 목표 요 모멘트가 상기 차량의 종류에 따라 다르게 결정되는 독립 다축 구동형 차량
|
| 12 |
12
제10항에 있어서, 주행 상황에 따라 각각의 차륜에서 발생시킬 수 있는 최대의 힘으로부터 마찰원을 결정하고, 각각의 상기 차륜에 대하여 상기 마찰원의 크기에 비례하여 상기 타이어의 힘을 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 13 |
13
제12항에 있어서, 상기 마찰원의 크기에 비례하는 성능 지수에 대하여 최적 분배에 의하여 각각의 상기 차륜의 타이어 힘을 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 14 |
14
제13항에 있어서, 각각의 상기 차륜의 마찰력이 상태 추정되어 입력되어 상기 마찰원의 크기에 비례하는 성능 지수를 구하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 15 |
15
제10항에 있어서, 각각의 상기 차륜의 휠 슬립률을 반영하여 목표 휠 속도를 계산하고, 상기 목표 휠 속도와 각각의 상기 차륜의 휠 속도의 차이를 슬라이딩 값으로 정의하고, 상기 슬라이딩 값을 0으로 수렴시키기 위한 상태 조건을 각각의 상기 차륜의 휠 토크 방정식에 대입하여 상기 휠 토크를 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 16 |
16
제15항에 있어서, 각각의 상기 차륜에 대하여 상기 휠 슬립률이 설정된 최대 슬립률을 넘지 않으면, 상기 타이어 힘의 분배에 의하여 결정된 타이어 힘으로부터 직접 상기 휠 토크가 결정되는 독립 다축 구동형 차량
|
| 17 |
17
제15항에 있어서, 각각의 상기 차륜의 타이어 힘과 상기 휠 속도가 상태 추정되어 입력되는 독립 다축 구동형 차량
|
| 18 |
18
제4항에 있어서, 상기 휠 속도 제어 시에, 상기 제1 제어기가 상기 조향 입력 및 목표 속도를 입력받아 상기 기계적 조향각 및 상기 목표 휠 속도를 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 19 |
19
제18항에 있어서, 상기 제1 제어기가, 상기 조향 입력으로부터 각각의 상기 차륜의 기계적 조향각을 결정하고, 상기 기계적 조향각으로부터 시간 지연을 고려하여 목표 요속도를 결정하고 상기 목표 요속도와 상기 차량의 측정 요속도의 차이를 이용하는 되먹임(feedback)에 의한 휠 속도와 앞먹임(feedforward)에 의한 휠 속도를 더하여 상기 목표 휠 속도를 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
| 20 |
20
제18항에 있어서, 상기 제2 제어기가, 각각의 상기 차륜의 휠 속도와 상기 목표 휠 속도의 차이를 슬라이딩 값으로 정의하고, 각각의 상기 차륜의 타이어 힘을 미지 요소로 하는 적응 슬라이딩 기법으로 구동 토크 입력을 결정하고, 리아푸노프(Lyapunov) 안정성을 이용하여 미지 요소를 추정함으로써 상기 휠 토크를 결정하는 독립 다축 구동형 차량
|
