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가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015137410
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치 및 방법이 제공된다. 일 측면에 따른 가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치는 회전 중심으로부터의 거리가 다르도록 배치된 적어도 2개의 가속도 센서들을 이용해서 3축의 가속도들을 측정하고, 자이로 센서를 이용해서 3축의 각속도를 측정하고, 지자기 센서를 이용한 방위각을 탐지하고, 가속도 센서들 각각에 의해 측정된 3축의 가속도들과 자이로 센서에 의해 측정된 3축의 각속도를 이용해서 회전 운동 성분이 제거된 중력 가속도를 계산하고, 중력 가속도, 3축의 각속도 및 방위각을 이용해서 자세 추정 장치의 자세를 추정한다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01.01) G01P 15/00 (2006.01.01) G01C 19/00 (2006.01.01) G01V 7/00 (2006.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020110039478 (2011.04.27)
출원인 삼성전자주식회사, 서울대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1956186-0000 (2019.03.04)
공개번호/일자 10-2012-0121595 (2012.11.06) 문서열기
공고번호/일자 (20190311) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2016.04.25)
심사청구항수 10

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 삼성전자주식회사 대한민국 경기도 수원시 영통구
2 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이형욱 대한민국 경기도 용인시 수지구
2 이보람 대한민국 경기도 성남시 분당구
3 김상현 대한민국 경기도 화성
4 방원철 대한민국 경기도 성남시 분당구
5 강창호 대한민국 서울특별시 관악구
6 강철우 대한민국 서울특별시 관악구
7 박찬국 대한민국 서울특별시 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 무한 대한민국 서울특별시 강남구 언주로 ***, *층(역삼동,화물재단빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 삼성전자주식회사 경기도 수원시 영통구
2 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2011.04.27 수리 (Accepted) 1-1-2011-0312889-18
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2011.09.27 수리 (Accepted) 4-1-2011-5195109-43
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.06.21 수리 (Accepted) 4-1-2012-5132663-40
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.14 수리 (Accepted) 4-1-2013-5007213-54
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.03.17 수리 (Accepted) 4-1-2015-5033829-92
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2015-5062924-01
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2016.04.22 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0389497-89
8 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)
2016.04.25 수리 (Accepted) 1-1-2016-0392467-91
9 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2017.02.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
10 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2017.04.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2017-0160202-39
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2018.05.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0310121-25
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.07.04 수리 (Accepted) 1-1-2018-0658088-20
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2018.07.04 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2018-0658087-85
14 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2018.11.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0761033-61
15 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2018.12.06 수리 (Accepted) 1-1-2018-1223816-17
16 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2018.12.06 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2018-1223817-52
17 등록결정서
Decision to Grant Registration
2018.12.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2018-0885287-14
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
20 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
21 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3축의 가속도를 측정하는 2개의 가속도 센서들;3축의 각속도를 측정하는 자이로 센서; 및상기 가속도 센서들 각각에 의해 측정된 상기 3축의 가속도들과 상기 자이로 센서에 의해 측정된 상기 3축의 각속도를 이용해서 회전 중심을 기반으로 하는 회전 운동 성분이 제거된 중력 가속도인 보정된 중력 가속도를 계산하는 중력 가속도 보정부를 포함하고,상기 2개의 가속도 센서들은 회전 중심으로부터 같은 선상에 위치하고 회전 중심으로부터의 거리가 다르게 배치되고,상기 중력 가속도 보정부는,상기 2개의 가속도 센서들에 의해 측정된 3축의 가속도의 외적에 기초하여 상기 보정된 중력 가속도의 X, Y 및 Z 성분의 비율을 확인하고, 중력 가속도의 절대 값과 상기 보정된 중력 가속도의 X, Y, Z 성분의 비율과 상기 2개의 가속도 센서들은 회전 중심으로부터 같은 선상에 위치하고 회전 중심으로부터의 거리가 다르게 배치된 특징을 이용하여 상기 보정된 중력 가속도를 계산하는자세 추정 장치
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,방위각을 탐지하는 지자기 센서; 및상기 보정된 중력 가속도, 상기 3축의 각속도 및 상기 방위각을 이용해서 상기 자세 추정 장치의 자세를 추정하는 자세 추정부를 더 포함하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치
4 4
제1항에 있어서,상기 가속도 센서들 중 하나의 가속도 센서에서 측정한 3축 가속도와 상기 보정된 중력 가속도를 이용해서 상기 자세 추정 장치의 회전 반경을 계산하는 회전 반경 계산부를 더 포함하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치
5 5
제4항에 있어서,상기 회전 반경 계산부는,상기 회전 반경 및 3축의 각속도를 이용하여 상기 자세 추정 장치의 위치 궤적을 추정하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치
6 6
삭제
7 7
삭제
8 8
제1항에 있어서,상기 중력 가속도 보정부는,상기 자세 추정 장치의 회전 중심으로부터 상기 가속도 센서들 각각과의 거리들과 측정된 상기 3축의 가속도들을 이용해서 상기 3축의 가속도들에서 상기 회전 운동 성분이 제거된 상기 중력 가속도를 계산하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치
9 9
2개의 가속도 센서들을 이용해서 3축의 가속도들을 측정하고, 자이로 센서를 이용해서 3축의 각속도를 측정하는 센싱 단계; 및상기 가속도 센서들 각각에 의해 측정된 상기 3축의 가속도들과 상기 자이로 센서에 의해 측정된 상기 3축의 각속도를 이용해서 회전 중심을 기반으로 하는 회전 운동 성분이 제거된 중력 가속도인 보정된 중력 가속도를 계산하는 단계를 포함하고,상기 2개의 가속도 센서들은 회전 중심으로부터 같은 선상에 위치하고 회전 중심으로부터의 거리가 다르게 배치되고,상기 보정된 중력 가속도를 계산하는 단계는,상기 2개의 가속도 센서들에 의해 측정된 3축의 가속도의 외적에 기초하여 상기 보정된 중력 가속도의 X, Y 및 Z 성분의 비율을 확인하는 단계; 및중력 가속도의 절대 값과 상기 보정된 중력 가속도의 X, Y, Z 성분의 비율과 상기 2개의 가속도 센서들은 회전 중심으로부터 같은 선상에 위치하고 회전 중심으로부터의 거리가 다르게 배치된 특징을 이용하여 상기 보정된 중력 가속도를 계산하는 단계를 더 포함하는자세 추정 장치에서 자세를 추정하는 방법
10 10
삭제
11 11
제9항에 있어서,상기 센싱 단계는 추가로 지자기 센서를 이용한 방위각을 탐지하고,상기 보정된 중력 가속도, 상기 3축의 각속도 및 상기 방위각을 이용해서 상기 자세 추정 장치의 자세를 추정하는 단계를 더 포함하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치에서 자세를 추정하는 방법
12 12
제9항에 있어서,상기 가속도 센서들 중 하나의 가속도 센서에서 측정한 3축 가속도와 상기 보정된 중력 가속도를 이용해서 상기 자세 추정 장치의 회전 반경을 계산하는 단계를 더 포함하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치에서 자세를 추정하는 방법
13 13
제12항에 있어서,상기 회전 반경 및 3축의 각속도를 이용하여 상기 자세 추정 장치의 위치 궤적을 추정하는 단계를 더 포함하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치에서 자세를 추정하는 방법
14 14
삭제
15 15
삭제
16 16
제9항에 있어서,상기 중력 가속도를 계산하는 단계는,상기 자세 추정 장치의 회전 중심으로부터 상기 가속도 센서들 각각과의 거리들과 측정된 상기 3축의 가속도들을 이용해서 상기 3축의 가속도들에서 상기 회전 운동 성분이 제거된 상기 중력 가속도를 계산하는가속도 센서를 이용한 자세 추정 장치에서 자세를 추정하는 방법
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