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영상 처리 방법 및 장치

  • 기술번호 : KST2015141464
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 영상 처리 장치 및 방법에 관한 것으로서, 영상의 깊이 정보를 획득하고, 영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하고, 상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하고, 상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하고, 상기 후보 영역이 목표물에 대응되는 경우 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하고, 상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하며, 상기 목표물을 모델링함으로써 깊이 정보만을 이용하여 목표물을 간단하고 정확하게 모델링할 수 있다.
Int. CL G06T 17/00 (2006.01) G06T 5/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020110108378 (2011.10.21)
출원인 엘지이노텍 주식회사, 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1283262-0000 (2013.07.01)
공개번호/일자 10-2013-0044099 (2013.05.02) 문서열기
공고번호/일자 (20130711) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.10.21)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 엘지이노텍 주식회사 대한민국 서울특별시 강서구
2 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박정아 대한민국 서울특별시 중구
2 지호진 대한민국 서울특별시 중구
3 김회율 대한민국 서울특별시 강남구
4 곽재호 대한민국 서울특별시 동대문구
5 현종민 대한민국 대구광역시 수성구
6 나문수 대한민국 경기도 부천시 원미구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 서교준 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로 **길**, **층 (역삼동, 케이앤아이타워)(특허사무소소담)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 서울특별시 성동구
2 엘지이노텍 주식회사 서울특별시 강서구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.10.21 수리 (Accepted) 1-1-2011-0827557-00
2 [출원인변경]권리관계변경신고서
[Change of Applicant] Report on Change of Proprietary Status		 2012.02.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0103982-44
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.02.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0103969-50
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.05.14 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.06.25 수리 (Accepted) 9-1-2012-0050349-95
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.11.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0660721-56
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.12.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-1044292-65
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.12.14 수리 (Accepted) 1-1-2012-1044291-19
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.05.13 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0324303-27
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.27 수리 (Accepted) 4-1-2014-0093826-77
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.03.08 수리 (Accepted) 4-1-2017-5035901-08
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.18 수리 (Accepted) 4-1-2018-5136723-03
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.01.15 수리 (Accepted) 4-1-2020-5011221-01
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
영상의 깊이 정보를 획득하는 단계;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 단계;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하는 단계;상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 단계;상기 후보 영역이 목표물에 대응되는 경우 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 단계;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 단계; 및상기 목표물을 모델링하는 단계를 포함하며,상기 제1 관심 영역을 분리하는 단계는 상기 영상을 복수의 영역으로 분할하는 단계와,상기 분할된 복수 영역 중 일부 영역을 제1 관심 영역으로 설정하는 단계를 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 후보 영역을 검출하는 단계는,상기 제1 관심 영역의 영상을 깊이 정보를 기반으로 복수의 픽셀 집합으로 분해하는 단계;상기 분해된 각 픽셀 집합에 대하여 라벨링을 수행하여 적어도 하나의 픽셀 객체를 생성하는 단계;상기 픽셀 객체를 분석하여 노이즈로 판단된 픽셀 객체를 제거하는 단계; 및상기 노이즈가 제거된 적어도 하나의 픽셀 객체에 대하여 목표물에 대응하는 영역에 대한 후보 영역을 생성하는 단계를 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
4 4
제3항에 있어서,복수의 픽셀 집합으로 분해하는 단계는, 상기 영상의 깊이 정보의 전체 범위에 대하여, 복수 개의 기준 깊이값을 설정하고, 설정된 기준 깊이값을 기준으로 기 설정된 단위 구간 내에 존재하는 복수개의 픽셀 집합을 추출하여 상기 영상을 복수의 픽셀 집합으로 분해하는 것을 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
5 5
제4항에 있어서,복수 개의 기준 깊이값들 사이 간격은 상기 단위 구간 크기보다 작거나 같도록 설정된 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
6 6
제3항에 있어서,상기 픽셀 객체를 분석하여 노이즈로 판단된 픽셀 객체를 제거하는 단계는,상기 적어도 하나의 픽셀 객체를 구성하는 픽셀 수가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 적어도 하나의 픽셀 객체의 외곽을 둘러싸는 사각형의 너비가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 적어도 하나의 픽셀 객체의 외곽을 둘러싸는 사각형에 포함되는 픽셀수 비율이 기 설정된 임계 범위 외에 존재하는 경우 및 상기 적어도 하나의 픽셀 객체가 상기 복수의 영역으로 분할하는 경계선의 일부와 떨어져 있는 경우 중 적어도 하나를 포함하는 경우에 픽셀 객체를 제거하는 단계를 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
7 7
영상의 깊이 정보를 획득하는 단계;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 단계;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하는 단계;상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 단계;상기 후보 영역이 목표물에 대응되는 경우 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 단계;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 단계; 및상기 목표물을 모델링하는 단계를 포함하며,상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 단계는,상기 제1 관심 영역 외에 목표물 일부가 존재하는 지를 판단하여, 목표물 일부가 존재하는 경우 상기 제1 관심 영역 외에 존재하는 목표물 일부를 복원하는 단계와,상기 후보 영역을 표본 이미지와 비교하여 유사도를 판단하는 단계를 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
8 8
영상의 깊이 정보를 획득하는 단계;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 단계;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하는 단계;상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 단계;상기 후보 영역이 목표물에 대응되는 경우 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 단계;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 단계; 및상기 목표물을 모델링하는 단계를 포함하며,상기 목표 영역을 검출하는 단계는,상기 검출된 후보 영역을 이용하여 제2 관심 영역을 분리하는 단계와,상기 제2 관심 영역을 후보 영역의 평균 깊이 정보를 이용하여 이진화 처리하는 단계와,상기 이진화 처리된 제2 관심 영역에 대하여 라벨링 처리하는 단계와,상기 라벨링 처리된 제2 관심 영역의 노이즈를 제거하는 단계를 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
9 9
영상의 깊이 정보를 획득하는 단계;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 단계;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하는 단계;상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 단계;상기 후보 영역이 목표물에 대응되는 경우 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 단계;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 단계; 및상기 목표물을 모델링하는 단계를 포함하며,상기 자세를 추정하는 단계는,상기 목표 영역의 외곽선에 대하여 스무딩처리하는 단계와,상기 목표 영역의 골격을 추출하는 단계와,상기 목표물을 구성하는 파트를 추정하는 단계를 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
10 10
제9항에 있어서,상기 파트를 추정하는 단계는, 상기 목표 영역의 무게 중심을 이용하여 중심 파트를 추정하고, 상기 중심 파트를 이용하여 서브 파트를 추정하는 단계를 더 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 방법
11 11
영상의 깊이 정보를 획득하는 영상 획득부;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 관심 영역 분리부;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하고, 상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되면, 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 영역 검출부; 및상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 매칭부;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 자세 추정부; 및 상기 목표물을 모델링하는 모델링부를 포함하며,상기 관심 영역 분리부는, 영상을 복수의 영역으로 분할하고, 분할된 복수 영역 중 일부 영역을 제1 관심 영역으로 설정하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
12 12
삭제
13 13
제11항에 있어서,상기 영역 검출부는, 상기 제1 관심 영역의 영상을 깊이 정보를 기반으로 복수의 픽셀 집합으로 분해하고, 상기 분해된 각 픽셀 집합에 대하여 라벨링을 수행하여 적어도 하나의 픽셀 객체를 생성하고, 상기 픽셀 객체를 분석하여 노이즈로 판단된 픽셀 객체를 제거하고, 상기 노이즈가 제거된 적어도 하나의 픽셀 객체에 대하여 목표물에 대응하는 영역에 대한 후보 영역을 생성하는 후보 영역 생성부를 포함하여 후보 영역을 검출하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
14 14
제13항에 있어서,상기 후보 영역 검출부는 복수의 픽셀 집합으로 분해하는 데 있어서, 상기 영상의 깊이 정보의 전체 범위에 대하여, 복수 개의 기준 깊이값을 설정하고, 설정된 기준 깊이값을 기준으로 기 설정된 단위 구간 내에 존재하는 복수개의 픽셀 집합을 추출하여 상기 영상을 복수의 픽셀 집합으로 분해하는 것을 포함하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
15 15
제14항에 있어서,복수 개의 기준 깊이값들 사이 간격은 상기 단위 구간 크기보다 작거나 같도록 설정된 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
16 16
제13항에 있어서,상기 후보 영역 검출부는, 상기 적어도 하나의 픽셀 객체를 구성하는 픽셀 수가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 적어도 하나의 픽셀 객체의 외곽을 둘러싸는 사각형의 너비가 기 설정된 임계값 이하인 경우, 상기 적어도 하나의 픽셀 객체의 외곽을 둘러싸는 사각형에 포함되는 픽셀수 비율이 기 설정된 임계 범위 외에 존재하는 경우 및 상기 적어도 하나의 픽셀 객체가 상기 복수의 영역으로 분할하는 경계선의 일부와 떨어져 있는 경우 중 적어도 하나를 포함하는 경우에 상기 픽셀 객체를 분석하여 노이즈로 판단된 픽셀 객체를 제거하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
17 17
영상의 깊이 정보를 획득하는 영상 획득부;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 관심 영역 분리부;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하고, 상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되면, 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 영역 검출부; 및상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 매칭부;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 자세 추정부; 및 상기 목표물을 모델링하는 모델링부를 포함하며,상기 매칭부는 상기 제1 관심 영역 외에 목표물 일부가 존재하는 지를 판단하여, 목표물 일부가 존재하는 경우 상기 제1 관심 영역 외에 존재하는 목표물 일부를 복원하고, 상기 후보 영역을 표본 이미지와 비교하여 유사도를 판단하여 상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
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영상의 깊이 정보를 획득하는 영상 획득부;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 관심 영역 분리부;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하고, 상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되면, 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 영역 검출부; 및상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 매칭부;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 자세 추정부; 및 상기 목표물을 모델링하는 모델링부를 포함하며,상기 영역 검출부는 상기 검출된 후보 영역을 이용하여 제2 관심 영역을 분리하고, 상기 제2 관심 영역을 후보 영역의 평균 깊이 정보를 이용하여 이진화 처리하며, 상기 이진화처리된 제2 관심 영역에 대하여 라벨링 처리하고, 상기 라벨링 처리된 제2 관심 영역의 노이즈를 제거하여 상기 목표 영역을 검출하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
19 19
영상의 깊이 정보를 획득하는 영상 획득부;영상에서 목표물이 존재하는 영역에 대한 제1 관심 영역을 분리하는 관심 영역 분리부;상기 제1 관심 영역으로부터 목표물에 대한 후보 영역을 검출하고, 상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되면, 상기 후보 영역을 이용하여 목표 영역을 검출하는 영역 검출부; 및상기 검출된 후보 영역이 목표물에 대응되는 지를 판단하는 매칭부;상기 목표 영역을 이용하여 목표물의 자세를 추정하는 자세 추정부; 및 상기 목표물을 모델링하는 모델링부를 포함하며,상기 자세 추정부는, 상기 목표 영역의 외곽선에 대하여 스무딩처리하고,상기 목표 영역의 골격을 추출하며,상기 목표물을 구성하는 파트를 추정하여 상기 목표 영역의 자세를 추정하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
20 20
제19항에 있어서,상기 자세 추정부는, 상기 목표 영역의 무게 중심을 이용하여 중심 파트를 추정하고, 상기 중심 파트를 이용하여 서브 파트를 추정하여 상기 목표 영역의 자세를 추정하는 영상으로부터 목표물을 검출하여 모델링하기 위한 영상 처리 장치
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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP02584529 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 EP02584529 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 EP02584529 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
4 EP02584529 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
5 JP06125188 JP 일본 FAMILY
6 JP25089252 JP 일본 FAMILY
7 US09031282 US 미국 FAMILY
8 US20130101170 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP2584529 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
2 EP2584529 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
3 EP2584529 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
4 EP2584529 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
5 JP2013089252 JP 일본 DOCDBFAMILY
6 JP6125188 JP 일본 DOCDBFAMILY
7 US2013101170 US 미국 DOCDBFAMILY
8 US9031282 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.