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출력샤프트;상기 출력샤프트를 기준으로 한 제1 방향 시소운동과, 이에 교차되는 제2 방향 시소운동이 가능하도록 상기 출력샤프트에 연결되는 샤프트 시소운동 모듈; 및상기 출력샤프트와 상기 샤프트 시소운동 모듈을 상호 연결하며, 상기 출력샤프트를 회전시키는 샤프트 회전유닛을 포함하되,상기 샤프트 시소운동 모듈은,허브;상기 허브에 제1 방향으로 시소운동 가능하게 결합되는 제1 방향 시소운동부; 및상기 허브에 제2 방향으로 시소운동 가능하게 결합되는 제2 방향 시소운동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제2항에 있어서,상기 제1 방향 시소운동부와 상기 제2 방향 시소운동부는 상기 허브를 중심으로 서로 마주보도록 배치되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제2항에 있어서,상기 제1 방향 시소운동부는,제1 지지체; 및상기 제1 지지체에 결합되어 상기 제1 지지체를 제1 방향으로 회동시키는 제1 방향 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제4항에 있어서,상기 제2 방향 시소운동부는,상기 샤프트 회전유닛과 연결되는 연결레그를 구비한 제2 지지체; 및상기 제2 지지체에 결합되어 상기 제2 지지체를 제2 방향으로 회동시키는 제2 방향 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제5항에 있어서,상기 제1 방향 액추에이터와 상기 제2 방향 액추에이터의 회동축은 수직으로 교차되며 배치되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제5항에 있어서,상기 제1 방향 시소운동부와 상기 제2 방향 시소운동부 각각은,상기 허브 측으로 돌출되어 상기 제1 방향 액추에이터 또는 제2 방향 액추에이터의 회동축을 지지하는 돌출지지단; 및상기 돌출지지단에 인접하게 배치되어 상기 제1 방향 또는 제2 방향의 회전을 감지하는 회전감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제2항에 있어서,상기 샤프트 회전유닛은,상기 제2 방향 시소운동부와 결합되는 고정몸체;상기 고정몸체의 외주면을 따라 이격 배치되며, 상기 고정몸체에 대해 상대회동 가능하게 마련되는 회전몸체; 및상기 회전몸체의 일면에 배치되어 상기 회전몸체와 상기 출력샤프트를 연결시키는 커넥팅아암을 포함하는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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제5항에 있어서,상기 제1 방향 액추에이터와 상기 제 2방향 액추에이터는 각각 2개의 액추에이터이고, 각각 동기 제어되는 것을 특징으로 하는 다자유도 구동장치
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