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관 내 주행을 위한 마이크로 로봇 모듈에 있어서, 관의 길이 방향에 대하여 수직인 회전축을 중심으로 회전가능하며, 내부에 캐비티를 포함하는 하우징; 및상기 하우징의 캐비티에 삽입되는 영구자석;을 포함하고, 상기 관 외부에서의 자기장의 변화에 의하여 상기 모듈의 움직임이 제어될 수 있는 마이크로 로봇 모듈
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제 1항에 있어서, 상기 하우징의 일 면에 부착되어 상기 모듈이 회전 할 때 회전반경을 제한 할 수 있으며, 탄성력이 있는 재질로 구성된 다리부재를 더 포함하는 마이크로 로봇 모듈
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제 2항에 있어서상기 다리부재는 곡률을 가진 플레이트로 형성되고, 상기 다리부재의 양 단은 관 내부와 접촉하도록 형성되는 마이크로 로봇 모듈
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제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 모듈은 상기 회전축을 중심으로 180도 이상 회전가능하여, 이동방향 전환이 가능한 마이크로 로봇 모듈
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관 내 주행을 위한 마이크로 로봇에 있어서, 관의 길이 방향에 대하여 수직인 회전축을 중심으로 회전가능한 하우징을 구비하는 적어도 두 개의 마이크로 로봇 모듈; 상기 하우징의 일 면에 부착되고, 상기 하우징의 회전방향 양 단부가 상기 관 내부와 접촉하는 다리부재; 및상기 각 모듈의 일 단을 연결하는 연결부재;를 포함하는, 마이크로 로봇
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제5항에 있어서,상기 하우징의 내부에 고정되는 영구자석을 더 포함하고, 상기 관 외부의 자기장 변화에 따라 상기 영구자석은 상기 하우징을 회전시키는 마이크로 로봇
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제 5항에 있어서, 상기 다리부재는 이동 방향 전방으로 굽어진 곡면 플레이트로 형성되는 마이크로 로봇
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제5항에 있어서, 상기 연결부재는 상기 각 모듈의 회전축에 대해서 회전 가능하도록 결합되는 마이크로 로봇
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제5항에 있어서, 상기 연결부재는 상기 각 하우징의 상측 및 하측에 이격되게 복수 개로 마련되는 마이크로 로봇
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관 내 주행을 위한 마이크로 로봇 시스템에 있어서, 관의 길이 방향에 대하여 수직인 방향을 회전축으로 하여 회전가능하며, 내부에 캐비티를 포함하는 하우징, 및 상기 하우징의 캐비티에 삽입되는 영구자석을 포함하는 적어도 두 개의 마이크로 로봇 모듈, 및 상기 각 모듈의 일 단을 연결하는 연결부재를 포함하는 마이크로 로봇; 및 상기 마이크로 로봇이 지나가는 관의 길이 방향에 대하여 수직인 방향으로 상기 로봇의 외부에서 자기장을 형성하는 제어장치를 포함하며, 상기 제어장치는 상기 자기장의 방향을 변화시켜서 상기 마이크로 로봇의 움직임을 제어할 수 있는 마이크로 로봇 시스템
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