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지지프레임;상기 지지프레임에 상대회동 가능하게 결합되는 아크프레임; 및수술부위에 삽입되는 뇌수술용 전극을 제1 방향의 회동과, 상기 제1 방향의 회동에 교차되는 제2 방향 회동이 가능하도록 상기 뇌수술용 전극을 지지하고, 상기 아크프레임을 따라 이동 가능하도록 상기 아크프레임에 결합되는 경로 이동모듈을 포함하고,상기 경로 이동모듈은,이동몸체;상기 이동몸체에 결합되어 상기 이동몸체를 상기 아크프레임의 경로를 따라 이동시키는 경로 이동부;상기 이동몸체에 결합되어 상기 뇌수술용 전극을 상기 제1 방향으로 회동시키는 제1 방향 회동부; 및상기 제1 방향 회동부에 연결되어 상기 뇌수술용 전극을 상기 제2 방향으로 회동시키는 제2 방향 회동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 아크프레임은,일부 구간이 아크 형상으로 마련되어 원호 경로를 형성하며,상기 원호 경로의 양단부를 연결하는 축심을 기준으로 상기 지지프레임에 대하여 상대회동 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 아크프레임의 양 단부에는, 상기 아크프레임을 상기 지지프레임에 대하여 상대적으로 회동시키는 제1 액추에이터가 더 마련되는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 경로 이동부는, 상기 이동몸체에 마련되되, 상기 이동몸체를 상기 아크프레임이 형성하는 원호의 가상의 중심으로부터 상기 아크프레임의 반경만큼 이격된 채 원주방향을 따라 이동시키는 제2 액추에이터인 것을 특징으로 뇌수술용 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 제1 방향 회동부는,상기 이동몸체의 저면에 결합된 제3 액추에이터; 및상기 제3 액추에이터와 연결되는 연결몸체를 포함하며,상기 제2 방향 회동부는, 상기 연결몸체에 결합되어 상기 뇌수술용 전극을 상기 연결몸체에 대하여 상기 제2 방향으로 회동시키는 제4 액추에이터인 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동장치
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제6항에 있어서,상기 제2 방향 회동부에 연결되어 상기 뇌수술용 전극을 전후 방향으로 슬라이딩 이동시키는 슬라이딩 이동부를 더 포함하며,상기 슬라이딩 이동부는,상기 제4 액추에이터에 연결되며, 상기 뇌수술용 전극을 지지하는 전극 지지블록; 및상기 뇌수술용 전극을 상기 전극 지지블록에 대하여 상대이동시키는 제5 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동장치
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제7항에 있어서,상기 경로 이동부는, 상기 이동몸체에 마련되되, 상기 이동몸체를 상기 아크프레임이 형성하는 원호의 가상의 중심으로부터 상기 아크프레임의 반경만큼 이격된 채 원주방향을 따라 이동시키는 제2 액추에이터이며,상기 아크프레임의 양 단부에는, 상기 아크프레임을 상기 지지프레임에 대하여 상대적으로 회동시키는 제1 액추에이터가 더 마련되며,상기 제1 액추에이터가 동작하여 상기 아크프레임을 회동시키고,상기 제2 액추에이터는 상기 제1 액추에이터의 동작이 완료된 후에 동작하여 상기 경로 이동모듈을 상기 수술부위로 이동시키고,상기 제3 및 제4 액추에이터가 순차적으로 동작하여 상기 수술부위의 방향을 설정하며,상기 제5 액추에이터가 전진 동작하여 상기 뇌수술용 전극을 상기 수술부위의 좌표로 이동시키는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동장치
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제1항에 있어서,상기 지지프레임에는, 환자의 머리가 고정 지지되는 함몰구간이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 뇌수술용 다자유도 구동장치
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