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3차원 면에 배치되며, 자석으로 형성되는 구 형상의 제 1로봇 몸체부;상기 3차원 면을 경계로, 상기 제 1로봇 몸체부와 접하도록 배치되며, 내부에 다수의 단위 자석이 균등 간격으로 배치되는 구 형상의 제 2로봇 몸체부; 및상기 제 1로봇 몸체부로 외부회전자기장을 제공하여, 상기 제 1로봇 몸체부를 회전시킴과 동시에, 상기 제 2로봇 몸체부의 회전을 동기시키는 제어부를 포함하고,상기 다수의 단위 자석은 상기 제 2로봇 몸체부의 내측 둘레을 따라 균등 간격으로 배치되고,상기 다수의 단위 자석의 외측 둘레는 서로 접촉되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 의료용 롤링 마이크로 로봇
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제 1항에 있어서,상기 제 2로봇 몸체부는,상기 제 1로봇 몸체부 보다 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 의료용 롤링 마이크로 로봇
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삭제
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제 1항에 있어서,상기 다수의 단위 자석은, 쌍을 이루어 구성되는 것을 특징으로 하는 의료용 롤링 마이크로 로봇
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제 4항에 있어서,상기 다수의 단위 자석의 착자 방향은,회전 방향 또는 역회전 방향을 따라 서로 반대 방향을 이루도록 형성되는 것을 특징으로 하는 의료용 롤링 마이크로 로봇
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제 5항에 있어서,상기 다수의 단위 자석의 착자 방향은,상기 제 1로봇 몸체부의 중심에서, 구심력을 형성하는 축을 따라 형성되는 것을 특징으로 하는 의료용 롤링 마이크로 로봇
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3차원 면에 배치되며, 자석으로 형성되는 구 형상의 제 1로봇 몸체부;상기 3차원 면을 경계로, 상기 제 1로봇 몸체부와 접하도록 배치되며, 내부에 다수의 단위 자석이 균등 간격으로 배치되는 구 형상의 제 2로봇 몸체부; 및상기 제 1로봇 몸체부로 외부회전자기장을 제공하여, 상기 제 1로봇 몸체부를 회전시킴과 동시에, 상기 제 2로봇 몸체부의 회전을 동기시키는 제어부를 포함하고,상기 제 1로못 몸체부의 내부에는,상기 다수의 단위 자석이 끼워져 고정되는 다수의 자석 슬롯이 형성되는 것을 특징으로 하는 의료용 롤링 마이크로 로봇
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3차원 면에 배치되며, 자석으로 형성되는 구 형상의 제 1로봇 몸체부;상기 3차원 면을 경계로, 상기 제 1로봇 몸체부와 접하도록 배치되며, 내부에 다수의 단위 자석이 균등 간격으로 배치되는 구 형상의 제 2로봇 몸체부; 및상기 제 1로봇 몸체부로 외부회전자기장을 제공하여, 상기 제 1로봇 몸체부를 회전시킴과 동시에, 상기 제 2로봇 몸체부의 회전을 동기시키는 제어부를 포함하고,상기 제 1로봇 몸체부와, 상기 제 2로봇 몸체부는,상기 제 1로봇 몸체부와, 상기 제 2로봇 몸체부는, F=-∇(m·B)과, T=m×B에 의해 평형 자세([π,θ]=[0°,0°])를 이루고,상기 외부 회전 자기장이 제공되는 경우,BERMF(t)=B0(0,cos2πft,sin2πft)에 의해 서로 동기화되어 회전운동되고,2r2=n2r1을 만족하면, 상기 3차원면을 따라 상대위치를 일정하게 유지하며 회전 이동되되,m은 자석의 자기모멘트, B는 외부자기장의 세기이고, B0는 외부회전자기장의 세기, f는 외부회전자기장의 주파수, t는 시간이고,r1은 제 1로봇 몸체부의 반경, r2는 제 2로봇 몸체부의 반경, n2는 제 1,2로봇 몸체부에 삽입되어 있는 자석 및 단위 자석의 개수인 것을 특징으로 하는 의료용 롤링 마이크로 로봇
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