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모션캡쳐(motion capture)된 두 캐릭터(character)의 동작데이터를 입력받는 단계;상기 두 캐릭터의 공간적 관계가 유지되도록 상기 동작데이터를 탄성적으로 상호 연결(coupled)된 역진자 모델(inverted pendulum model)로 맵핑(mapping)하는 단계;상기 동작데이터와 상기 역진자 모델로부터 상기 두 캐릭터의 동작을 제어할 수 있는 참조(reference) 경로를 획득하는 단계;상기 역진자 모델의 상태를 고려하여 상기 참조 경로를 상기 두 캐릭터의 움직임으로 전이(translation)시키는 단계; 및상기 전이된 움직임을 추적(tracking)함으로써 상기 두 캐릭터의 실시간 동작을 생성하는 단계를 포함하는 캐릭터를 모델링(modeling) 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 두 캐릭터 각각에 대한 역진자 모델이 일정 거리를 유지하도록 탄성적으로 상호 연결(coupled)되어 맵핑됨으로써, 상기 두 캐릭터의 공간적 관계가 유지 되도록 하되, 무게중심(COM: center of mass)과 모멘텀(momentum)을 사용하여 상기 캐릭터의 움직임을 정의하는 것을 특징으로 하는 캐릭터를 모델링 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 참조 경로를 획득하는 단계는,상기 두 캐릭터에 대한 역진자 모델의 방향 성분이 포함된 제어 파라미터(parameter)를 획득하는 단계;상기 제어 파라미터로부터 상기 동작데이터와 동일한 패턴으로 상기 역진자 모델이 움직이도록 하는 경로 파라미터를 획득하는 단계; 및상기 경로 파라미터에 기초하여 상기 참조 경로를 획득하는 단계를 포함하는 캐릭터를 모델링 하는 방법
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제 3 항에 있어서,상기 제어 파라미터는,상대방을 바라보는 방향을 정면백터(facing vector)로 지정하며, 상대방을 회피하려는 방향을 회피백터(avoiding vector)로 지정함으로써, 상기 정면백터와 상기 회피백터의 계수(coefficient)로부터 획득되는 것을 특징으로 하는 캐릭터를 모델링 하는 방법
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제 3 항에 있어서,상기 경로 파라미터를 획득하는 단계는,모션캡쳐된 두 캐릭터의 동작데이터와 상기 역진자 모델의 차이를 목적함수로 설정하는 단계; 및상기 목적함수에 기초하여 도출되는 값으로부터 상기 경로 파라미터를 획득하는 단계를 포함하는 캐릭터를 모델링 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 참조 경로를 움직임으로 전이시키는 단계는,상기 참조 경로를 상기 역진자 모델의 무게중심에 대응되도록 변형 시키는 단계를 포함하는 캐릭터를 모델링 하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 실시간 동작을 생성하는 단계는,상기 두 캐릭터에 대한 관절 각도를 추적하며, 상기 추적을 통해 관절을 제어함으로써, 상기 두 캐릭터에 대한 실시간 동작을 생성하는 단계를 포함하는 캐릭터를 모델링 하는 방법
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모션캡쳐된 두 캐릭터의 동작데이터를 입력받는 입력부;상기 두 캐릭터의 공간적 관계가 유지되도록 상기 동작데이터를 탄성적으로 상호 연결(coupled)된 역진자 모델로 맵핑 하고, 상기 동작데이터와 상기 역진자 모델로부터 상기 두 캐릭터의 동작을 제어할 수 있는 참조 경로를 획득하며, 상기 역진자 모델의 상태를 고려하여 상기 참조 경로를 상기 역진자 모델의 무게중심에 대응되도록 전이시키는 처리부; 및상기 전이된 움직임에 대한 상기 두 캐릭터의 관절 각도를 추적함으로써 상기 두 캐릭터의 실시간 동작을 생성하는 생성부를 포함하되,상기 처리부는, 상기 두 캐릭터에 대한 역진자 모델의 방향 성분이 포함된 제어 파라미터를 획득하고, 상기 제어 파라미터로부터 상기 동작데이터와 동일한 패턴으로 상기 역진자 모델이 움직이도록 하는 경로 파라미터를 획득하며, 상기 경로 파라미터에 기초하여 상기 참조 경로를 획득하되, 무게중심(COM: center of mass)과 모멘텀(momentum)을 사용하여 상기 캐릭터의 움직임을 정의하는 것을 특징으로 하는 캐릭터 모델링 장치
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제 8 항에 있어서,상기 처리부는,모션캡쳐된 두 캐릭터의 동작데이터와 상기 역진자 모델의 차이를 목적함수로 설정하고, 상기 목적함수에 기초하여 도출되는 값으로부터 상기 경로 파라미터를 획득하는 것을 특징으로 하는 캐릭터 모델링 장치
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제 8 항에 있어서,상기 제어 파라미터는,상대방을 바라보는 방향을 정면백터로 지정하며, 상대방을 회피하려는 방향을 회피백터로 지정함으로써, 상기 정면백터와 상기 회피백터의 계수로부터 상기 제어 파라미터를 획득할 수 있는 것을 특징으로 하는 캐릭터 모델링 장치
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