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관의 길이방향을 따라 일렬 배열되어 상기 관 벽면을 지지하며 외부 자기장에 의해 형성되는 자기 토크에 의해 추진되는 복수의 모듈과;상기 복수의 모듈을 하나로 연결하는 와이어를 포함하고,상기 복수의 모듈은 크롤링 모듈과 조향 모듈을 포함하며,상기 크롤링 모듈은 상기 크롤링 모듈의 양측으로 벌어져 상기 관의 벽면에 각각 마찰 접촉되는 한 쌍의 제1,제2다리와, 상기 제1,제2다리와 결속되며 로봇의 추진방향(X축 방향)에 대해 수직인 회전축(Z축)을 중심으로 외부 자기장에 의해 회전되는 영구자석과, 상기 와이어와 결속되는 조인트를 포함하고,상기 조향 모듈은 상기 조향 모듈을 중심으로 양측으로 벌어져 상기 관의 벽면에 각각 마찰 접촉되는 한 쌍의 제1,제2다리와, 상기 와이어와 상기 조향 모듈을 결속하는 조인트와, 상기 조향 모듈의 조인트 양측에 각각 배치되어 상기 제1,제2다리를 각각 지지하며 로봇의 추진방향(X축 방향) 및 상기 크롤링 모듈의 상기 회전축(Z축)에 대해 수직인 회전축(Y축)을 중심으로 외부 자기장에 의해 회전되는 영구자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제1항에 있어서,상기 크롤링 모듈의 상기 영구자석은 상기 크롤링 모듈의 상기 조인트를 중심으로 상기 회전축(Z축)의 양쪽 끝에 각각 결합되어 한 쌍을 이루는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제1항에 있어서,상기 크롤링 모듈의 상기 제1,제2다리는 하나의 플레이트에 의해 일체로 형성될 수 있으며, 상기 플레이트는 그 중앙부가 상기 크롤링 모듈의 상기 영구자석의 둘레면에 결합된 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제1항에 있어서, 상기 크롤링 모듈의 상기 제1,제2다리는 상기 관 벽면의 수직방향에 대하여 로봇의 추진방향의 뒤쪽을 향해 경사 배치된 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제1항에 있어서, 상기 조향 모듈의 상기 조인트는 상기 조향 모듈의 상기 제1,제2다리 사이에 결속된 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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제1항에 있어서, 상기 크롤링 모듈은 둘 이상 배열되며, 상기 조향 모듈은 로봇의 추진방향으로, 상기 둘 이상의 크롤링 모듈보다 앞쪽에 배열되거나, 앞,뒤 양쪽에 각각 배열된 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇
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